[实用新型]一种可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人

说明书

本实用新型提供一种可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人，包括骨架(1)、驱动电机(2)、运动底盘(3)和过滤装置(5)，骨架包含底部支架(101)与壳体(102)，壳体固定在底部支架上；运动底盘固于骨架的底部支架上，包括两套履带，分别设在底部支架两侧，每套履带包括一固定轮履带(31)和一浮动轮履带(32)，固定轮履带与底部支架两点连接，浮动轮履带(32)与底部支架通过一枢轴(4)枢接形成一点连接，在浮动轮履带上设驱动电机(2)以驱动本清洁机器人移动。本清洁机器人中与骨架轴连接的浮动轮履带轮可绕连接轴上下运动，紧密贴合弧形结构的弧度，在其上稳定运动，可清洁水族馆观察窗等有一定弧度的水下表面。

技术领域

本实用新型涉及水下清洁技术领域，具体的说是提供一种可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人。

背景技术

水下清洁机器人是一种在水下进行清洁作业的机器人。过滤装置收集机器人所过之处的水下垃圾，同时过滤装置的叶轮产生的推力使清洁机器人可以紧贴底面运行，也可以贴合垂直壁面爬墙行走。现有技术中常用的履带轮清洁机器人，其中履带轮的结构增强了机器人在光滑平面的抓地能力，但履带结构在曲面上行走时，与曲面接触面积变小，从而减小抓地力，并不适合在曲面结构上行走。

实用新型内容

本实用新型的目的在于是解决以上现有水下清洁机器人不适合在曲面行走的技术问题，提供一种可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人，其包括骨架、驱动电机、运动底盘和过滤装置，

所述骨架包含底部支架与壳体，该壳体固定在该底部支架上；

所述运动底盘固定在所述骨架底部的所述底部支架上，所述运动底盘包括两套履带，分别设置在所述底部支架的两侧，每套履带包括一固定轮履带和一浮动轮履带，该固定轮履带与该底部支架两点连接，该浮动轮履带与该底部支架通过一枢轴枢接形成一点连接，在所述浮动轮履带上设置驱动电机以驱动本清洁机器人移动；

所述过滤装置包括过滤器与叶轮，该过滤器包括一个筒体，其设置在所述骨架上的所述壳体中，该筒体的下部设置吸入口，其上端露出所述壳体，在露出所述壳体的该过滤器的上端设置滤网，在过滤器的上端设置叶轮，该叶轮连接一电机，驱动其旋转能够：(1)使得污水从下部的吸入口进入该筒体，并从上端滤网的网孔排出，污水中的杂物留在过滤器内；(2)产生向下的力作用于所述运动底盘产生抓地力。

优选地，所述运动底盘中，所述浮动轮履带包括履带一、前轮一、后轮一、枢轴和连接板，该履带一套设在该前轮一和该后轮一上，枢轴设置在该前轮一和该后轮一之间，所述前轮一、所述后轮一的轮轴和所述枢轴支撑在连接板上，该枢轴与一设置在所述底部支架上的支撑杆枢接，所述后轮上连接有所述驱动电机的输出轴，所述驱动电机固定在所述连接板上。

所述固定轮履带包括履带二、前轮二、后轮二和支撑杆，所述履带二套设在所述前轮二和所述后轮二上，该前轮二的轮轴和该后轮二的轮轴分别通过轴承支撑在一支撑杆的下端，两个该支撑杆的上端均与所述底部支架固定形成与底部支架的所述两点连接。

优选地，所述底部支架由阳极氧化的铝合金构成。

优选地，所述壳体选用塑料材质制作。

优选地，所述叶轮接的所述电机为无刷电机。

本实用新型提供的可以在水下弧形结构上运动的清洁机器人，提供设置浮动轮履带，使得机器人可以在水下的弧形表面上获得很好的贴合性，行走更加稳定可靠，同时本机器人的行走结构非常简单。另外，使用履带，其与地面的接触面积大，不易打滑，更保障了清洁过程中机器人的稳定。

以下结合附图对本发明的实施例做进一步详细描述。

附图说明：