[实用新型]一种利用反作用轮辅助稳定的ROV

说明书

本实用新型公开一种利用反作用轮辅助稳定的ROV，其壳体、推进器和电子舱，所述壳体上开设推进器安装孔，所述推进器有六个，安装在所述壳体上的推进器安装孔上的滑槽中，其中四个水平布置，另外两个上下布置，设置在所述壳体内的滑槽上的所述推进器，避开本ROV的中心布置；所述电子舱设于所述壳体内，位于该壳体的中间位置，该电子舱包括一封闭的筒体，在该电子舱内设置有电控单元和反作用轮装置，该反作用轮装置包括三个反作用轮，三个该反作用轮的轮轴，分别与ROV的轴向、侧向、垂直三个轴心线重合，三个反作用轮的轮轴上分别连接一驱动电机的输出轴，三个电机固定在筒体内的电机座上。本实用新型利用反作用轮辅助调节平衡，减少了ROV姿态控制过程中频繁做动推进器引起的水流激荡。

技术领域

本实用新型涉及遥控无人潜水器技术领域，提供一种利用反作用轮辅助稳定的ROV。

背景技术

ROV(遥控无人潜水器)运动灵活，便于遥控，作为水下信息采样与水下结构维护的重要工具，已经越来越多的被应用到水下工程领域。在ROV将对目标进行操作时，通常要求ROV保持姿态稳定，以便完成工作。

目前，ROV是通过布置在机体上的多个推进器协同工作保持稳定的，但推进器推力较大，不易控制，并且推进器工作引起的激流会影响ROV周围流场，从而影响操作实现，尤其是在水底工况，推进器的工作激起的水底泥沙会严重影响操作，从而阻碍了ROV的工作。

实用新型内容

为解决以上问题，本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种利用反作用轮辅助稳定的ROV，以解决不依靠推进器进行姿态调节及稳定的稳定。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种利用反作用轮辅助稳定的ROV，其包括壳体、推进器和电子舱，

所述壳体上开设推进器安装孔，

所述推进器有六个，安装在所述壳体上的推进器安装孔上的滑槽中，其中四个水平布置，另外两个上下布置，设置在所述壳体内的滑槽上的所述推进器，避开本ROV的中心布置；

所述电子舱设于所述壳体内，位于该壳体的中间位置，该电子舱包括一封闭的筒体，在该电子舱内设置有电控单元和反作用轮装置，该反作用轮装置包括三个反作用轮，三个该反作用轮的轮轴，分别与ROV的轴向、侧向、垂直三个轴心线重合，三个反作用轮的轮轴上分别连接一驱动电机的输出轴，三个电机固定在筒体内的电机座上。

优选地，所述壳体为椭圆形壳体。优选地，椭球形的所述壳体的长轴短轴比为6∶5，长轴沿ROV的前后方向布置。

优选地，所述电子仓的筒体呈圆柱形，该圆柱形筒体的轴线贯穿ROV壳体的上下方向布置。优选地，所述电子舱的该筒体为上端有一个敞口的密闭容器，在该敞口上设置一封盖。

优选地，所述反作用轮的轮盘上开设有镂空的减重结构。

优选地，所述反作用轮连接的驱动电机为盘式电机。

优选地，所述电子舱中设有一内部支架，所述电控单元和所述反作用轮装置均设置在该内部支架上。

优选地，所述内部支架与所述电子舱的底部通过螺栓固定。

本实用新型提供的利用反作用轮辅助稳定的ROV，通过设置反作用轮，通过旋转产生反作用力，对ROV的运动起到均衡作用。利用反作用轮辅助调节平衡，减少了ROV姿态控制过程中频繁做动推进器引起的水流激荡。

下面通过附图和实施例对本发明做进一步说明。

附图说明

图1为本发明提供的ROV的总体结构的立体结构示意图。

图2为本发明提供的ROV中电子舱的结构示意图。