[实用新型]碗具抓取机械手有效
| 申请号： | 201921928350.9 | 申请日： | 2019-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN210998767U | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 盛成俊;王维强;陈荣龙;杨琪文;杨斌;邹娜;宫晶;钱烨;李海;闫秀成 | 申请（专利权）人： | 深圳爱她他智能餐饮技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 抓取 机械手 | ||
1.碗具抓取机械手，其特征在于，包括：两组以上抓取组件(10)以及升降压板(102)；
所述抓取组件(10)包括：卡块(104)以及用于驱动所述卡块(104)靠近或者远离碗具外侧壁的驱动装置(20)；
所述升降压板(102)运动，将碗具压住后，驱动装置(20)驱动卡块(104)靠近碗具外侧壁并与所述碗具外侧壁相抵从而抓住碗具。
2.根据权利要求1所述的碗具抓取机械手，其特征在于，所述升降压板(102)运动并且将碗具压住后，驱动装置(20)驱动卡块(104)水平靠近碗具外侧壁并与所述碗具外壁相抵抓住碗具，所述升降压板(102)离开碗具，抓取组件(10)上升将所抓住的碗具提起。
3.根据权利要求1所述的碗具抓取机械手，其特征在于，所述升降压板(102)运动且将碗具压住后，驱动装置(20)驱动卡块(104)水平靠近碗具外侧壁并与所述碗具外壁相抵抓住碗具，所述升降压板(102)和抓取组件(10)同时上升将所抓住的碗具提起。
4.根据权利要求3所述的碗具抓取机械手，其特征在于，所述升降压板(102)安装于所述抓取组件(10)上。
5.根据权利要求1所述的碗具抓取机械手，其特征在于，所述碗具的碗口为圆形，两组以上抓取组件(10)均布于与碗具的碗口大小相适应的圆周上；
两片以上升降压板(102)均布于与碗具的碗口大小相等的圆周上。
6.根据权利要求1所述的碗具抓取机械手，其特征在于，所述碗具的碗口为多边形，两组以上抓取组件(10)均布于与多边形碗口相适应的多边形上；
两块以上升降压板(102)均布于与多边形碗口等大的多边形上。
7.根据权利要求5或者6所述的碗具抓取机械手，其特征在于，抓碗完成后，提碗过程中，所述升降压板(102)和抓取组件(10)同步上升。
8.根据权利要求5或者6所述的碗具抓取机械手，其特征在于，还包括传感器，所述传感器用于检测每块升降压板(102)是否触碰碗具碗口的边沿；
其中，升降压板(102)压碗的过程中，各块升降压板(102)共面并且同步下降。
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