[实用新型]碗具抓取机械手

说明书

本实用新型公开了一种碗具抓取机械手，碗具抓取机械手包括，两组以上抓取组件以及升降压板；所述抓取组件包括：卡块以及用于驱动所述卡块靠近或者远离碗具外侧壁的驱动装置；所述升降压板运动，将碗具压住后，驱动装置驱动卡块靠近碗具外侧壁并与所述碗具外侧壁相抵从而抓住碗具。

技术领域

本实用新型涉及一种碗具抓取机械手。

背景技术

自动售卖和智能餐饮行业常常用到碗具自动抓取技术，也即从摞叠起来的碗具中抓取一个碗具以供使用，现有技术常采用的碗具抓取机械手设置两个以上的卡块，均布于一圆周中，卡块可以移动，从而卡块形成的圆周可以扩大或者缩小。

当需要抓取碗具时候，碗具抓取机械手移动到成叠碗具的正上方后，下降到适合抓取成叠碗具中最上面的碗具的位置，卡块相互外扩，使各卡块所在的外接圆扩大(大于碗具碗口边沿)，各卡块下沉同时缩小，最终形成的外接圆卡住碗口外侧壁边沿，然后碗具抓取机械手上升，将碗具提起，完成取碗目的，具体抓取原理可以参考中国专利：201420419732X、2019104964282、2018111602370。

以上直接采用机械手抓取碗具的方式，在抓取摞叠起来的碗具最上面的碗具时候，容易影响和最上面碗具紧贴的碗具，甚至容易影响整叠碗具。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种碗具抓取机械手。

本实用新型的碗具抓取机械手，包括：两组以上抓取组件以及升降压板；所述抓取组件包括：卡块以及用于驱动所述卡块靠近或者远离碗具外侧壁的驱动装置；所述升降压板运动，将碗具压住后，驱动装置驱动卡块靠近碗具外侧壁并与所述碗具外侧壁相抵从而抓住碗具。

本实用新型的技术中，在卡块抓取碗具侧壁之前由升降压板下降压住碗具，由于力具有传导性，故整叠碗具都被固定住，以防止卡块从侧壁抓取最上面那个碗的时候触碰最上面的那个碗的侧壁而牵连到其他碗具(尤其是与该被取的碗具直接接触的那个碗具)，使其他碗具发生移位，影响下一次取碗精度。

在一些具体实施方式中，所述升降压板运动并且将碗具压住后，驱动装置驱动卡块水平靠近碗具外侧壁并与所述碗具外壁相抵抓住碗具，所述升降压板离开碗具，抓取组件上升将所抓住的碗具提起。

在抓取碗具之前，升降压板通过压住最上面的碗具，从而将整叠碗具压住固定，以防止在取碗的过程中，卡块在碗具的侧壁活动影响整叠碗具的位置。提碗的时候，消除升降压板的压力，直接靠碗具自身的重力和卡块固定完成该被取出的碗具的转移。

在一些具体实施方式中，所述升降压板运动且将碗具压住后，驱动装置驱动卡块水平靠近碗具外侧壁并与所述碗具外壁相抵抓住碗具，所述升降压板和抓取组件同时上升将所抓住的碗具提起。

该技术的方案中，不仅在抓取时候可以将整叠碗具固定，而且在提升已经抓取的碗具时候，该碗具也同时被升降压板和抓取组件所限定，防止被抓取后的碗具在送到特定过程中发生移位，以影响后期的放碗精度，由此，可以具有取碗放碗更精确，可靠的效果。

以上，卡块水平靠近碗具外侧壁并与所述碗具外壁相抵抓住碗具，两个以上的卡块作为卡爪点，水平方向同时靠近碗口以下的碗具外侧壁，由于加工误差，各个卡块未必可以准确的到达碗具外侧壁(或者不需要加工那么精准)，两个以上向着碗具中心水平移动的卡块靠近碗具的碗口以下的外侧壁，即使移动有误差，当卡块将碗具(碗具外侧壁为倒锥形或者碗口上边沿向外翻折有边沿)提起时候，碗具的碗口边沿在重力作用下也会自动落在卡块上，以完成取碗并且将碗具移动。

在一些具体实施方式中，所述升降压板安装于所述抓取组件上。两块以上的升降压板均布于一圆周，设该圆周为圆周一，两块以上的卡块均布于另一圆周，设该圆周为圆周二；其中，圆周一和圆周二同心，且圆周二的半径大于圆周一的半径。