[实用新型]仿生水底机器人和仿生水底机器人系统

说明书

本实用新型提供一种仿生水底机器人和仿生水底机器人系统，涉及海洋测量领域，其中该仿生水底机器人的外轮廓呈鱼形，该仿生水底机器人包括：主体结构以及设置在主体结构两侧的运动单元；主体结构内部设置有IPMC信号发送驱动器，运动单元包括至少一个IPMC驱动部，IPMC驱动部与IPMC信号发送驱动器电连接，IPMC信号发送驱动器配置为驱动IPMC驱动部带动仿生水底机器人进行运动。该仿生水底机器人通过采用仿生学理念设计水底机器人，相比于现有技术中，无需依靠马达和螺旋桨推动，缓解了现有技术中的水底机器人存在的能源浪费和生态破坏的问题，能够减少对生态的破坏，且能量转换效率更高，能够更好的完成海洋测量。

技术领域

本申请涉及海洋测量领域，具体而言，涉及一种仿生水底机器人和仿生水底机器人系统。

背景技术

目前，由于马达推动器比较小巧，大部分水底机器人项目都是采用马达推动器推动螺旋桨来做移动，然而现有的水底机器人存在以下问题：

第一，由于种种降低功率的因素，例如水中气穴化(Cavitation)，震动、噪音等导致流失能源较多。

第二，马达发出的噪音污染，还有螺旋桨对鱼类的危险性，都会对海洋生态环境产生危害。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种仿生水底机器人和仿生水底机器人系统，用以缓解现有技术中的水底机器人存在的能源浪费和生态破坏的问题，能够减少对生态的破坏，且能量转换效率更高，能够更好的完成海洋测量。

第一方面，本实用新型实施例提供一种仿生水底机器人，所述仿生水底机器人的外轮廓呈鱼形，所述仿生水底机器人包括：主体结构以及设置在所述主体结构两侧的运动单元；所述主体结构内部设置有IPMC(ion-exchange polymer metal composite，离子交换聚合金属材料) 信号发送驱动器，所述运动单元包括至少一个IPMC驱动部，所述IPMC驱动部与所述IPMC信号发送驱动器电连接，所述IPMC信号发送驱动器配置为驱动所述IPMC驱动部带动所述仿生水底机器人进行运动。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述IPMC信号发送驱动器包括驱动电源以及与所述驱动电源相连接的控制器，所述IPMC驱动部通过所述驱动电源与所述控制器电连接；所述驱动电源配置为所述IPMC驱动部施加驱动电压，所述控制器配置为对所述驱动电压进行调节，以改变所述IPMC驱动部的形态，从而带动所述仿生水底机器人运动。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述IPMC驱动部为多个。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，多个所述IPMC驱动部沿所述主体结构的长度方向等间隔阵列排布。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述IPMC驱动部呈条状结构。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述IPMC驱动部包括离子聚合物基材以及设置于所述离子聚合物基材表面的导体，所述导体采用贵金属。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述IPMC驱动部贯穿所述运动单元的上下表面，所述IPMC 驱动部贯穿能够相对于所述运动单元上下运动。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述运动单元采用乳胶布料。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，所述主体结构采用防水材料，所述主体结构外部还覆盖有防水膜。