[实用新型]一种柱体攀爬涂装机器人有效
申请号: | 201921937054.5 | 申请日: | 2019-11-12 |
公开(公告)号: | CN211385516U | 公开(公告)日: | 2020-09-01 |
发明(设计)人: | 叶秋晗;益良峰 | 申请(专利权)人: | 广州瑞一环保科技有限公司;广州瑞一工程有限公司 |
主分类号: | B05B13/04 | 分类号: | B05B13/04;B05B15/68;B05B15/60;B25J11/00 |
代理公司: | 广州一锐专利代理有限公司 44369 | 代理人: | 杨昕昕;董云 |
地址: | 510000 广东省广*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 柱体 攀爬 装机 | ||
1.一种柱体攀爬涂装机器人,包括底座、设置在底座内的控制器、设置在底座上的物料桶、机械臂以及可拆卸连接在机器壁前端的喷枪,所述机械臂设置在物料桶的上表面,所述机械臂内设有与喷枪相连的供料管,所述供料管的另一端与物料桶的出料口连通,其特征在于:还包括位于底座下方的爬行装置和锁紧装置,所述锁紧装置设置在底座下表面的中部,所述爬行装置包括第一爬行腿、第二爬行腿、第三爬行腿和第四爬行腿,所述底座下表面的两侧分别设有步进电机导轨,所述第一爬行腿、第二爬行腿、第三爬行腿和第四爬行腿可滑动地连接在步进电机导轨上,所述第一爬行腿、第二爬行腿、第三爬行腿、第四爬行腿、机械臂、步进电机导轨和锁紧装置均与控制器电性连接。
2.根据权利要求1所述的柱体攀爬涂装机器人,其特征在于:所述第一爬行走腿、第二爬行腿、第三爬行腿和第四爬行腿均包括舵机、连杆和固定组件,所述步进电机导轨上滑动连接有舵机连接件,所述舵机连接件与舵机的一端连接,所述舵机的另一端与连杆的一端连接,所述连杆的另一端与固定组件连接,所述固定组件和舵机均与控制器电性连接。
3.根据权利要求2所述的柱体攀爬涂装机器人,其特征在于:所述固定组件包括固定气缸和第一夹爪,所述固定气缸的前端开设有滑槽,所述滑槽内滑动连接有第一滑块和第二滑块,所述第一滑块和第二滑块上均固定有第一夹爪,所述固定气缸由控制器控制。
4.根据权利要求1所述的柱体攀爬涂装机器人,其特征在于:所述锁紧装置包括外壳、电磁铁、第一锁紧爪和第二锁紧爪,所述外壳的上端与底座的下表面固定连接,所述电磁铁竖直设置在外壳内,所述电磁铁上可滑动连接有动铁块,所述动铁块的两端可转动连接有第一传动杆和第二传动杆,所述第一转动杆和第二传动杆的另一端可转动地与第一锁紧爪和第二锁紧爪的一端连接,所述第一锁紧爪和第二锁紧爪的外侧分别设有第一复位弹簧和第二复位弹簧,所述第一复位弹簧和第二复位弹簧对称固定在外壳的下端面上,所述第一复位弹簧和第二复位弹簧的一端分别与第一锁紧爪和第二锁紧爪连接。
5.根据权利要求4所述的柱体攀爬涂装机器人,其特征在于:所述电磁铁的下部设有限位块,所述限位块到电磁铁上端的距离等于第一锁紧爪和第二锁紧爪张开时的最大距离。
6.根据权利要求5所述的柱体攀爬涂装机器人,其特征在于:所述限位块包括对称设置的第一限位块和第二限位块,所述第一限位块和第二限位块均成L形。
7.根据权利要求1所述的柱体攀爬涂装机器人,其特征在于:所述机械臂包括旋转电机、旋转座、第一机械臂和第二机械臂,所述旋转电机固定在底座的上表面,所述旋转电机的输出端连接有旋转座,所述旋转座与第一机械臂传动连接,所述第二机械臂的一端与第一机械臂连接,所述第二机械臂的另一端可拆卸与喷枪连接,所述旋转电机与控制器电性连接。
8.根据权利要求7所述的柱体攀爬涂装机器人,其特征在于:所述第二机械臂的前端开设有安装槽,所述安装槽的两内壁上设有圆形的凸起,所述凸起内设有安装孔,所述喷枪与第二机械臂连接的一端的外侧设有与安装孔相配合的安装块。
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