[实用新型]一种柱体攀爬涂装机器人

说明书

本实用新型公开了一种柱体攀爬涂装机器人,包括底座、设置在底座内的控制器、设置在底座上的物料桶、机械臂以及可拆卸连接在机器壁前端的喷枪，机械臂设置在物料桶的上表面，机械臂内设有与喷枪相连的供料管，供料管的另一端与物料桶的出料口连通，还包括位于底座下方的爬行装置和锁紧装置，锁紧装置设置在底座下表面的中部，爬行装置包括第一爬行腿、第二爬行腿、第三爬行腿和第四爬行腿，底座下表面的两侧分别设有步进电机导轨，第一爬行腿、第二爬行腿、第三爬行腿和第四爬行腿可滑动地连接在步进电机导轨上。本实用新型代替了传统通过人工攀爬到柱体上操控喷枪进行喷涂的方式，提高了喷涂效率，减轻了工人的劳动强度，保证了工人的人身安全。

技术领域

本实用新型涉及涂装技术领域，特别是涉及一种柱体攀爬涂装机器人。

背景技术

涂装机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。

但目前市场上的喷涂机器人普遍用于工业，而用于建筑行业的很少，在对于那些较高的墙面进行喷涂时，需要工人采用锁紧扣固定在柱体上，然后顺着柱体上下攀爬来对墙面进行喷涂，这样的操作方式十分危险，并且劳动强度大，工作环境恶劣。

实用新型内容

为了克服现有技术存在的不足，本实用新型提供了一种自动化程度高，安全性高，能够减轻工人劳动强度的柱体攀爬涂装机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种柱体攀爬涂装机器人, 包括底座、设置在底座内的控制器、设置在底座上的物料桶、机械臂以及可拆卸连接在机器壁前端的喷枪，所述机械臂设置在物料桶的上表面，所述机械臂内设有与喷枪相连的供料管，所述供料管的另一端与物料桶的出料口连通，还包括位于底座下方的爬行装置和锁紧装置，所述锁紧装置设置在底座下表面的中部，所述爬行装置包括第一爬行腿、第二爬行腿、第三爬行腿和第四爬行腿，所述底座下表面的两侧分别设有步进电机导轨，所述第一爬行腿、第二爬行腿、第三爬行腿和第四爬行腿可滑动地连接在步进电机导轨上，所述第一爬行腿、第二爬行腿、第三爬行腿、第四爬行腿、机械臂、步进电机导轨和锁紧装置均与控制器电性连接。

作为优选方案，所述第一爬行走腿、第二爬行腿、第三爬行腿和第四爬行腿均包括舵机、连杆和固定组件，所述步进电机导轨上滑动连接有舵机连接件，所述舵机连接件与舵机的一端连接，所述舵机的另一端与连杆的一端连接，所述连杆的另一端与固定组件连接，所述固定组件和舵机均与控制器电性连接。

作为优选方案，所述固定组件包括固定气缸和夹爪，所述固定气缸的前端开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和第二滑块上均固定有夹爪，所述固定气缸由控制器控制。

作为优选方案，所述锁紧装置包括外壳、电磁铁、第一锁紧爪和第二锁紧爪，所述外壳的上端与底座的下表面固定连接，所述电磁铁竖直设置在外壳内，所述电磁铁上可滑动连接有动铁块，所述动铁块的两端可转动连接有第一传动杆和第二传动杆，所述第一转动杆和第二传动杆的另一端可转动地与第一锁紧爪和第二锁紧爪的一端连接，所述第一锁紧爪和第二锁紧爪的外侧分别设有第一复位弹簧和第二复位弹簧，所述第一复位弹簧和第二复位弹簧对称固定在外壳的下端面上，所述第一复位弹簧和第二复位弹簧的一端分别与第一锁紧爪和第二锁紧爪连接。

作为优选方案，所述电磁铁的下部设有限位块，所述限位块到电磁铁上端的距离等于第一锁紧爪和第二锁紧爪张开时的最大距离。

作为优选方案，所述限位块包括对称设置的第一限位块和第二限位块，所述第一限位块和第二限位块均成L形。