[实用新型]一种自行式平板车用行走机构

权利要求书

1.一种自行式平板车用行走机构，包括：多组电动万向轮、总支架、常闭式液压盘式制动器、常开式液压盘式制动器、制动器支架、液压站、回转盘、回转轴承、固定盘、水平制动器和电气控制系统；轮胎式电动车轮由轮胎、轮辋套件、剪力销、制动盘、多片稀土永磁体、固定架、绕组、铁芯、霍尔元件、滚动轴承、唇型密封圈、端盖、高强度螺栓副、O型密封圈、端盖、轴套、轴端盖构成；轮胎和轮辋一起绕车轮轴旋转；电气控制系统包含调速功能、能量回馈功能和车轮内部加热功能；其特征在于：电动万向轮实现了平板车的行走、回转的两种功能。

2.如权利要求1所述的自行式平板车用行走机构，其特征在于，所述电动万向轮上两个轮胎式电动车轮：当两个电动车轮主动地做同向旋转时，带动平板车行走；当两个电动车轮主动地做反向旋转时，带动电动万向轮自行回转到规定角度，此时两个电动车轮再同向旋转，带动平板车做任意角度的回转。

3.如权利要求1所述的自行式平板车用行走机构，其特征在于，所述轮胎式电动车轮是一个外转子稀土永磁电动机的变形体：多片稀土永磁体用机械方法固定于轮辋内圆表面，构成电动机的外转子；车轮轴与固定架、铁芯、绕组，构成电动机的定子；通过高强度螺栓副、抗剪销、端盖和滚动轴承将外转子和定子连接起来，构成外转子电动机；轮胎和轮辋一起绕车轮轴旋转，构成轮胎式电动车轮。

4.如权利要求1所述的自行式平板车用行走机构，其特征在于，所述水平制动器用于电动万向轮的回转制动。

5.如权利要求1所述的自行式平板车用行走机构，其特征在于，所述电气控制系统通过控制输入轮胎式电动车轮的电流大小，调节轮胎式电动车轮的转动速度。

6.如权利要求1所述的自行式平板车用行走机构，其特征在于，所述电气控制系统将平板车停止时的惯性能量在轮胎式电动车轮中产生的再生电能，回馈到蓄电池中。

7.如权利要求1所述的自行式平板车用行走机构，其特征在于，所述电气控制系统将轮胎式电动车轮接通小电流，使绕组发热。