[实用新型]一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂

权利要求书

1.一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，包括安装板（1）、第一伺服电机（2）、第二伺服电机（4）和第三伺服电机（6），其特征在于：所述安装板（1）的底部安装有第一伺服电机（2），且第一伺服电机（2）的输出端设置有安装架（3），并且安装架（3）的边侧安装有第二伺服电机（4），而且第二伺服电机（4）的输出端贯穿安装架（3），所述第二伺服电机（4）的输出端连接有装置仓（5），且装置仓（5）的一侧安装有第三伺服电机（6），且第三伺服电机（6）的输出端连接有第一转轴（7），并且第一转轴（7）贯穿装置仓（5），而且第一转轴（7）的外侧固定有限位杆（8），所述装置仓（5）内部的两侧安装有丝杆（9），且丝杆（9）的内侧开设有凹槽（10），并且凹槽（10）的内部固定有第一弹簧（11），而且第一弹簧（11）远离凹槽（10）的一端连接有限位块（12），所述丝杆（9）的外侧设置有活动块（13），且活动块（13）的底部固定有夹持仓（14），并且夹持仓（14）的一侧安装有齿条（15），而且齿条（15）贯穿夹持仓（14），所述齿条（15）的一侧连接有夹持板（16），且齿条（15）的边侧固定有第二弹簧（17），并且第二弹簧（17）远离齿条（15）的一端与夹持仓（14）连接，所述齿条（15）上方的夹持仓（14）内轴承安装有第二转轴（18），且第二转轴（18）外侧的中间位置处固定有齿轮（19），并且齿轮（19）边侧的第二转轴（18）上设置有第一锥齿（20），所述夹持仓（14）内部的顶部轴承安装有第三转轴（21），且第三转轴（21）远离夹持仓（14）的一端固定有第二锥齿（22），所述第三转轴（21）的外侧安装有夹持杆（23），且夹持杆（23）贯穿夹持仓（14），并且夹持杆（23）的顶部固定有第三弹簧（24），而且第三弹簧（24）远离夹持杆（23）的一端与第三转轴（21）连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，其特征在于：所述丝杆（9）与装置仓（5）组成相对转动结构，且丝杆（9）设置有2组，并且2组丝杆（9）上的螺纹方向相反。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，其特征在于：所述限位块（12）的侧截面形状为五边形，且限位块（12）与凹槽（10）组成相对滑动结构。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，其特征在于：所述活动块（13）与丝杆（9）为螺纹连接，且活动块（13）与装置仓（5）组成相对滑动结构。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，其特征在于：所述齿条（15）与夹持仓（14）组成相对滑动结构，且齿条（15）与齿轮（19）为啮合连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，其特征在于：所述第一锥齿（20）与第二锥齿（22）相互垂直，且第一锥齿（20）与第二锥齿（22）为啮合连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，其特征在于：所述夹持杆（23）套设于第三转轴（21）的外侧，且夹持杆（23）与第三转轴（21）组成相对转动结构。