[实用新型]一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂

说明书

本实用新型公开了一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，包括安装板、第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机，所述安装板的底部安装有第一伺服电机，所述第二伺服电机的输出端连接有装置仓，且，所述装置仓内部的两侧安装有丝杆，所述丝杆的外侧设置有活动块，所述齿条的一侧连接有夹持板，所述齿条上方的夹持仓内轴承安装有第二转轴，所述夹持仓内部的顶部轴承安装有第三转轴，所述第三转轴的外侧安装有夹持杆。该基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，在夹持力足够时，能够自动停止继续增加夹持力，以及可以从物品的四边进行夹持抓取，可以避免仅仅从两侧进行夹持抓取需求的夹持力过大对物品造成损坏。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂。

背景技术

随着科技的不断发展，现在很多工业生产的环节都由工业机器人进行完成，为了适合不同工作环境，工业机器人也分为几个种类，基于视觉系统的工业机器人就是其中一种，基于视觉系统的工业机器人被用于多种工业生产活动，对产品进行抓取就是其中一种，然而现有的基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂存在以下问题：

1.现有的基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂在抓取过程中，往往都是依靠操作人员提起设置好抓取力度或者由操作人员通过数控对抓取力度进行控制，从而使得抓取机器人能够在抓取物品的同时，不会对物品造成损坏；

2.现有的基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂在对物品进行抓取时，往往都是从物品的两侧进行抓取，这就导致需求的单位面积抓取力度较大，进而容易对物品造成不必要的损坏。

针对上述问题，急需在现有的基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂的基础上进行创新设计。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，以解决上述背景技术提出现有的基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂针对不同大小的物品进行抓取时，需要操作人员提前设置好抓取力度或者由操作人员进行控制，较为麻烦，以及往往只能对物品的两侧进行抓取，需要较大的夹持力才能很好的对物品进行夹持抓取，容易对物品造成损坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，包括安装板、第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机，所述安装板的底部安装有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出端设置有安装架，并且安装架的边侧安装有第二伺服电机，而且第二伺服电机的输出端贯穿安装架，所述第二伺服电机的输出端连接有装置仓，且装置仓的一侧安装有第三伺服电机，且第三伺服电机的输出端连接有第一转轴，并且第一转轴贯穿装置仓，而且第一转轴的外侧固定有限位杆，所述装置仓内部的两侧安装有丝杆，且丝杆的内侧开设有凹槽，并且凹槽的内部固定有第一弹簧，而且第一弹簧远离凹槽的一端连接有限位块，所述丝杆的外侧设置有活动块，且活动块的底部固定有夹持仓，并且夹持仓的一侧安装有齿条，而且齿条贯穿夹持仓，所述齿条的一侧连接有夹持板，且齿条的边侧固定有第二弹簧，并且第二弹簧远离齿条的一端与夹持仓连接，所述齿条上方的夹持仓内轴承安装有第二转轴，且第二转轴外侧的中间位置处固定有齿轮，并且齿轮边侧的第二转轴上设置有第一锥齿，所述夹持仓内部的顶部轴承安装有第三转轴，且第三转轴远离夹持仓的一端固定有第二锥齿，所述第三转轴的外侧安装有夹持杆，且夹持杆贯穿夹持仓，并且夹持杆的顶部固定有第三弹簧，而且第三弹簧远离夹持杆的一端与第三转轴连接。

优选的，所述丝杆与装置仓组成相对转动结构，且丝杆设置有2组，并且2组丝杆上的螺纹方向相反。

优选的，所述限位块的侧截面形状为五边形，且限位块与凹槽组成相对滑动结构。

优选的，所述活动块与丝杆为螺纹连接，且活动块与装置仓组成相对滑动结构。

优选的，所述齿条与夹持仓组成相对滑动结构，且齿条与齿轮为啮合连接。