[实用新型]一种形态全适应的海下抓取固定装置

权利要求书

1.一种形态全适应的海下抓取固定装置，所述固定装置包括箱体、卡爪、主控制箱及连接在箱体上的夹持部，其特征在于：所述夹持部包括主动力泵、动力板、液压弹簧收缩杆、滑杆机构和履带减震防滑触手，所述主动力泵为液压泵设置在箱体外的侧壁，所述动力板设置在箱体内部且外侧面与主动力泵的输出轴相连接，内侧面与液压弹簧收缩杆的一端连接，液压弹簧收缩杆的另一端与履带减震防滑触手连接，所述液压弹簧收缩杆通过油管与主动力泵相连接，所述履带减震防滑触手由多个履带通过一个自由度的连接关节连接而成，所述履带为柔性结构与抓取物相接触的面设有条纹，所述箱体的上下面分别设置有一滑槽，所述滑杆机构与动力板内侧面固定连接且沿所述滑槽滑动，主动力泵与液压油管相连接，所述卡爪与箱体前侧面连接，所述固定装置左右结构对称，所述主控制箱设置在箱体后方且与主动力泵连接。

2.根据权利要求1所述的一种形态全适应的海下抓取固定装置，其特征在于，所述所履带内部设有孔隙。

3.根据权利要求1所述的一种形态全适应的海下抓取固定装置，其特征在于，所述主动力泵内设置有油压传感器。

4.根据权利要求1所述的一种形态全适应的海下抓取固定装置，其特征在于，所述液压弹簧收缩杆由液压腔、伸缩杆和弹簧组成，所述弹簧套接于伸缩杆上，所述伸缩杆一端设置有活塞，活塞滑动连接液压腔内，伸缩杆另一端与所对应的履带中心连接，所述液压腔内部为承压状态且通过油管与主动力泵相连接。

5.根据权利要求1所述的一种形态全适应的海下抓取固定装置，其特征在于，所述液压弹簧收缩杆和履带均为八个，左右两边对称设置。

6.根据权利要求1所述的一种形态全适应的海下抓取固定装置，其特征在于，所述滑杆机构由滑杆、滑杆内侧固定装置和滑杆外侧固定装置组成，所述滑杆两端分别与滑杆外侧固定装置连接，所述滑杆中部与滑杆内侧固定装置连接，所述滑杆外侧固定装置分别设置于箱体上下面侧，所述滑杆内侧固定装置设置于箱体内部。

7.根据权利要求1所述的一种形态全适应的海下抓取固定装置，其特征在于，所述箱体各个面上分别设置多个排水口。

8.根据权利要求1所述的一种形态全适应的海下抓取固定装置，其特征在于，所述主控制箱内部装有电子罗盘和深度传感器。