[实用新型]一种形态全适应的海下抓取固定装置

说明书

本实用新型涉及一种形态全适应的海下抓取固定装置，包括箱体、卡爪、主控制箱及连接在箱体上的夹持部，夹持部包括主动力泵、动力板、液压弹簧收缩杆、滑杆机构和履带减震防滑触手，所述履带减震防滑触手是由多个履带通过一个自由度的连接关节连接而成，履带为柔性结构与抓取物相接触的面设有条纹，所述液压弹簧收缩杆通过油管与主动力泵相连，施加牢固的压力并贴合包围物体形状，且该装置主动力泵内部装有压力传感器，可以非常好的控制其施加压力的力度该装置能够适应海下复杂多变的环境，且能够抓取物体的自身形状也会随外部的扰动而发生无规则变化，该装置具有过程可控、安全稳定的优点。

技术领域

本实用新型涉及一种形态全适应的海下抓取固定装置，尤其设置一种应用于水下机器人的形态全适应的海下抓取固定装置。

背景技术

在救援搜救、水底勘探、现场调查等众多场合中，往往需要机器人来代替人进行工作，而机器人在工作过程中往往需要固定自身位置或者抓取特定的物体，当固定对象或者被抓取对象外部形状呈现一定的规律或者自身形状处于不变状态时，利用现有的传统机械手抓取方案等可以很好地解决，在特定维度展开剖面观测等科研工作。而大多数情况下设备的现场作业环境往往是一个多维度无规律运动的动态变化的空间，在大多数复杂多变的环境中被抓取对象或固定对象等的自身形状也会随外部的扰动而发生无规则变化，且在复杂多变的环境之中受力对象的外部形状多呈现出不规则的形状，受力对象同时也非常容易受到外力的过分挤压作用，完整度降低。现有传统的机械手或其他抓取固定方案环境适应力较差，不适用于复杂多变的作业环境，固定作用较差并极易受到外界或者受力对象的扰动导致脱落，传统方案在很大程度上依赖受力对象的外部形状，要求其具有较为规律的外形，且自身拥有一定的刚性，应用范围和适应的场合大大的减少。为解决上述问题，本实用新型提供一种形态全适应的海下抓取固定装置，该装置可以很好的适应受力对象任何外部形状的改变，施加牢固的压力并贴合包围物体形状，且该装置主动力泵内部装有压力传感器，可以非常好的控制其施加压力的力度，抓取装置采用夹紧面压力补偿的液压驱动方式，在夹取过程中，与物品接触部位的柔性履带是全适应物体的外表面，并控制对物品的夹取力度，在夹取力度达到换算后油压管道设定的油压值之后，抓取装置会自动停止工作并锁定当前状态，相比于传统舵机驱动的机械手存在夹取物品后出现阻转而烧掉内部电机的风险，该种带有压力反馈的全适应机械手液压驱动的抓取装置具有过程可控、安全稳定的优点，提高了系统整体的稳定性和可靠性。

实用新型内容

为了解决当前传统的抓取固定装置环境适应力较差，不适用于复杂多变的作业环境，固定作用较差并极易受到外界或者受力对象的扰动导致脱落等问题，本实用新型提供一种形态全适应的海下抓取固定装置，该装置能够适应海下复杂多变的环境，且能够抓取物体的自身形状也会随外部的扰动而发生无规则变化，且在复杂多变的环境之中受力对象的外部形状多呈现出不规则的形状的物体。

一种形态全适应的海下抓取固定装置，所述固定装置包括箱体、卡爪、主控制箱及连接在箱体上的夹持部，所述夹持部包括主动力泵、动力板、液压弹簧收缩杆、滑杆机构和履带减震防滑触手，所述主动力泵为液压泵设置在箱体外的侧壁，所述动力板设置在箱体内部且外侧面与主动力泵的输出轴相连接，内侧面与液压弹簧收缩杆的一端连接，液压弹簧收缩杆的另一端与履带减震防滑触手连接，所述液压弹簧收缩杆通过油管与主动力泵相连接，所述履带减震防滑触手由多个履带通过一个自由度的连接关节连接而成，所述履带为柔性结构与抓取物相接触的面设有条纹，所述箱体的上下面分别设置有一滑槽，所述滑杆机构与动力板内侧面固定连接且沿所述滑槽滑动，主动力泵与液压油管相连接，所述卡爪与箱体前侧面连接，所述固定装置左右结构对称，所述主控制箱设置在箱体后方且与主动力泵连接。

进一步地，所述所履带内部设有孔隙。

进一步地，所述主动力泵内设置有油压传感器。

进一步地，所述液压弹簧收缩杆由液压腔、伸缩杆和弹簧组成，所述弹簧套接于伸缩杆上，所述伸缩杆一端设置有活塞，活塞滑动连接液压腔内，伸缩杆另一端与所对应的履带中心连接，所述液压腔内部为承压状态且通过油管与主动力泵相连接。