[实用新型]一种高集成度单轴传动机械手

权利要求书

1.一种高集成度单轴传动机械手，其特征在于，包括安装在底盘上的机械臂；

所述底盘包括固定盘和转动盘，所述固定盘包括设置在底板上的圆形支撑板，所述圆形支撑板内圈加工有齿面，所述底板中心加工有凸台，所述凸台中心开设有凹台，凹台内设置有轴承，所述转动盘的中心开设有与所述轴承同轴的通孔，所述通孔内设置有定位销，定位销插入所述轴承中心设置，所述转动盘上固定有转动电机，转动电机的输出轴穿过转动盘设置，所述转动电机的输出轴上固定有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述齿面啮合；

所述机械臂包括固定在转动盘上的一对支撑板，两所述支撑板之间设置有第一转板、主臂、第二转板，所述第一转板、第二转板分别设置在主臂两侧，所述第一转板、主臂、第二转板经主轴串联在一起，主轴的两端分别安装在两支撑板内，主臂的顶端铰接有辅臂，所述辅臂上铰接有支撑座，所述第一转板经第一连杆与辅臂的端部铰接，通过第一转板转动配合第一连杆带动辅臂转动，所述主臂的顶端还铰接有V形连杆，V形连杆的一端经第二连杆与第二转板相连，V形连杆的另一端经第三连杆与支撑座相连，通过第二转板转动配合第二连杆、V形连杆、第三连杆带动支撑座绕其与辅臂铰接点转动。

2.根据权利要求1所述的一种高集成度单轴传动机械手，其特征在于，所述圆形支撑板包括外圈板和内圈板，所述外圈板和内圈板之间留有间隙，且外圈板和内圈板经筋板相连，所述筋板将间隙分为多个区间，所述区间内设置有支撑轴承，所述支撑轴承安装在外圈板上，所述支撑轴承顶面高于所述圆形支撑板顶面设置。

3.根据权利要求2所述的一种高集成度单轴传动机械手，其特征在于，所述支撑轴承经铆钉安装在外圈板上，所述外圈板上开设有与铆钉配合的铆钉孔。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种高集成度单轴传动机械手，其特征在于，所述底板上开设有多个六角沉头孔。

5.根据权利要求1所述的一种高集成度单轴传动机械手，其特征在于，所述第一转板、主臂、第二转板与主轴的连接端均加工有弧形齿轮面，所述两支撑板上安装有三组驱动电机，三组驱动电机的输出轴上分别固定连接有驱动齿轮，三组所述驱动齿轮分别与三个弧形齿轮面啮合。

6.根据权利要求1所述的一种高集成度单轴传动机械手，其特征在于，所述辅臂铰接在主臂顶端的一侧，V形连杆铰接在主臂的另一侧，主臂与辅臂、V形连杆的铰接点同轴。

7.根据权利要求1所述的一种高集成度单轴传动机械手，其特征在于，所述支撑座上安装有转动臂和伺服电机，所述伺服电机驱动支撑板转动。

8.根据权利要求7所述的一种高集成度单轴传动机械手，其特征在于，所述转动臂经螺栓安装在支撑座的前端面上，转动臂靠近支撑座一端加工成圆形齿轮面，所述伺服电机安装在支撑座后端面，伺服电机的转轴穿过所述支撑座经齿轮与圆形齿轮面啮合。