[实用新型]一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统有效
申请号: | 201921949588.X | 申请日: | 2019-11-12 |
公开(公告)号: | CN210878802U | 公开(公告)日: | 2020-06-30 |
发明(设计)人: | 韩峰涛;梁浩;曹华;张雷;李振国;张佳俊;周祥祥;贺晶奎 | 申请(专利权)人: | 珞石(山东)智能科技有限公司 |
主分类号: | B23Q7/04 | 分类号: | B23Q7/04 |
代理公司: | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人: | 李绩 |
地址: | 273512 山东省济宁市*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 自由度 机器人 机床 物料 转运 系统 | ||
1.一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,其特征在于:包括六自由度机器人本体、程序编辑器和机器人控制柜,
所述六自由度机器人本体用于进行转运操作,六自由度机器人本体包括相邻两个结构间依次通过旋转关节连接的基座、腰关节、大臂、小臂、手腕和末端抓手,所述小臂的前端和后端各设置有一个旋转关节,小臂后端的旋转关节与大臂相连,小臂前端的旋转关节与手腕相连,腰关节、大臂、小臂后端、小臂前端和手腕上均设置有驱动装置和传动装置,所述驱动装置驱动传动装置运动,所述传动装置用于将动力传递到各旋转关节结构;
所述程序编辑器用于对机器人的运动轨迹进行调试;
所述机器人控制柜用于实现对六自由度机器人本体中各关节安装的驱动装置的精准控制。
2.根据权利要求1所述的一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,其特征在于:所述驱动装置采用伺服电机。
3.根据权利要求1所述的一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,其特征在于:所述传动装置采用谐波减速器。
4.根据权利要求1所述的一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,其特征在于:所述手腕处的驱动装置安装在小臂前端的内部,通过同步带和锥齿轮传递动力。
5.根据权利要求1所述的一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,其特征在于:所述末端抓手包括夹指气缸和夹指,所述夹指根据工件的外形进行仿形设计。
6.根据权利要求5所述的一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,其特征在于:所述夹指气缸上安装有磁性开关。
7.根据权利要求1所述的一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,其特征在于:所述六自由度机器人本体的内部设置有电磁阀和气路,所述气路的一端与夹指气缸连接,用于对夹指气缸供气。
8.根据权利要求1所述的一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,其特征在于:所述六自由度机器人本体内每个旋转关节上均设置有机械限位结构。
9.根据权利要求1所述的一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,其特征在于:所述基座上加工有安装孔,所述安装孔用于将基座与地基固定,基座上还加工有销孔,销孔内安装有定位销,定位销安装在固定基座的地基上。
10.根据权利要求1所述的一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,其特征在于:安装在各旋转关节结构中的谐波减速器通过连杆连接到相应的旋转关节上,带动旋转关节转动。
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