[实用新型]一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统有效
申请号: | 201921949588.X | 申请日: | 2019-11-12 |
公开(公告)号: | CN210878802U | 公开(公告)日: | 2020-06-30 |
发明(设计)人: | 韩峰涛;梁浩;曹华;张雷;李振国;张佳俊;周祥祥;贺晶奎 | 申请(专利权)人: | 珞石(山东)智能科技有限公司 |
主分类号: | B23Q7/04 | 分类号: | B23Q7/04 |
代理公司: | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人: | 李绩 |
地址: | 273512 山东省济宁市*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 自由度 机器人 机床 物料 转运 系统 | ||
本实用新型一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统涉及一种用于机床加工领域的物料转运系统。其目的是为了提供一种结构紧凑、重复定位精度和生产效率高、生产成本低的基于六自由度机器人的机床物料转运系统。本实用新型一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统包括六自由度机器人本体、程序编辑器和机器人控制柜,六自由度机器人本体包括相邻两个结构间依次通过旋转关节连接的基座、腰关节、大臂、小臂、手腕和末端抓手,腰关节、大臂、小臂后端、小臂前端和手腕上均设置有驱动装置和传动装置;所述程序编辑器用于对机器人的运动轨迹进行调试;所述机器人控制柜用于实现对六自由度机器人本体中各关节安装的驱动装置的精准控制。
技术领域
本实用新型涉及物料转运技术领域,特别是涉及一种基于六自由度机器人的物料转运系统。
背景技术
金属成型机床和精雕机的工作环境常常伴有噪音、粉尘等有害因素,对机床操作者的健康和安全产生一定不利影响。不良的生产环境和重复枯燥的工作内容,会变相的增加人力成本。另外,当进行批量加工生产时,对上、下料的速度和精度要求较高,若采用传统的人工或四自由度机器人的上下料方式,很难保证生产速度和抓放件精度,生产成本也将相应提高。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构紧凑、重复定位精度和生产效率高、生产成本低的基于六自由度机器人的机床物料转运系统。
本实用新型一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,包括六自由度机器人本体、程序编辑器和机器人控制柜,
所述六自由度机器人本体用于进行转运操作,六自由度机器人本体包括相邻两个结构间依次通过旋转关节连接的基座、腰关节、大臂、小臂、手腕和末端抓手,所述小臂的前端和后端各设置有一个旋转关节,小臂后端的旋转关节与大臂相连,小臂前端的旋转关节与手腕相连,腰关节、大臂、小臂后端、小臂前端和手腕上均设置有驱动装置和传动装置,所述驱动装置驱动传动装置运动,所述传动装置用于将动力传递到各旋转关节结构;
所述程序编辑器用于对机器人的运动轨迹进行调试;
所述机器人控制柜用于实现对六自由度机器人本体中各关节安装的驱动装置的精准控制。
本实用新型一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,其中所述驱动装置采用伺服电机。
本实用新型一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,其中所述传动装置采用谐波减速器。
本实用新型一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,其中所述手腕处的驱动装置安装在小臂前端的内部,通过同步带和锥齿轮传递动力。
本实用新型一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,其中所述末端抓手包括夹指气缸和夹指,所述夹指根据工件的外形进行仿形设计。
本实用新型一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,其中所述夹指气缸上安装有磁性开关。
本实用新型一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,其中所述六自由度机器人本体的内部设置有电磁阀和气路,所述气路的一端与夹指气缸连接,用于对夹指气缸供气。
本实用新型一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,其中所述六自由度机器人本体内每个旋转关节上均设置有机械限位结构。
本实用新型一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,其中所述基座上加工有安装孔,所述安装孔用于将基座与地基固定,基座上还加工有销孔,销孔内安装有定位销,定位销安装在固定基座的地基上。
本实用新型一种基于六自由度机器人的机床物料转运系统,其中安装在各旋转关节结构中的谐波减速器通过连杆连接到相应的旋转关节上,带动旋转关节转动。
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