[实用新型]拟人化伴老助行机器人

权利要求书

1.一种拟人化伴老助行机器人，其特征在于，包括：

上半身框架；

机械扶手臂，所述机械扶手臂设置有两组，两组所述机械扶手臂能转动地连接在所述上半身框架的左右两侧；

座椅集成装置，所述座椅集成装置连接在所述上半身框架的底部；

下半身框架，所述下半身框架位于所述上半身框架的下方；

半身抬升装置，所述上半身框架的底部通过所述半身抬升装置与所述下半身框架相连接，所述上半身框架能在所述半身抬升装置作用下进行升降；

轴距增加装置，所述轴距增加装置连接在所述下半身框架的底部，用于增加伴老助行机器人的稳定性；

位移动力装置，所述位移动力装置连接在所述下半身框架的底面，实现伴老助行机器人的移动；以及，

控制系统，所述控制系统与所述机械扶手臂、所述半身抬升装置、所述轴距增加装置和所述位移动力装置相连接，实现伴老助行机器人的自动控制。

2.根据权利要求1所述的一种拟人化伴老助行机器人，其特征在于，所述上半身框架包括：

上半身顶板(2)；

上半身底板(5)；以及，

上半身支撑光杆(3)，所述上半身支撑光杆(3)连接所述上半身顶板(2)与所述上半身底板(5)。

3.根据权利要求1所述的一种拟人化伴老助行机器人，其特征在于，每组所述机械扶手臂均包括两个机械扶手臂单体，每组所述机械扶手臂的两个所述机械扶手臂单体均固定连接在同一根支撑杆上，所述支撑杆的上、下两端分别连接在所述上半身框架的上半身顶板(2)和上半身底板(5)上，两根所述支撑杆均通过扶手臂转向电机(7)驱动转动，使得所述机械扶手臂单体能绕所述支撑杆所在轴线转动；所述扶手臂转向电机(7)与所述控制系统连接，由所述控制系统控制运转。

4.根据权利要求3所述的一种拟人化伴老助行机器人，其特征在于，所述机械扶手臂单体包括依次连接的：

机械臂起始段(21)；

机械臂中段(22)，所述机械臂起始段(21)与所述机械臂中段(22)之间通过第一模块化蜗轮蜗杆驱动关节(23)相连接，使得所述机械臂起始段(21)能相对所述机械臂中段(22)转动；以及，

机械臂末段(25)，所述机械臂中段(22)与所述机械臂末段(25)之间通过第二模块化蜗轮蜗杆驱动关节(24)相连接，使得所述机械臂中段(22)能相对所述机械臂末段(25)转动，所述机械臂末段(25)的根部固定连接在所述支撑杆上，能随所述支撑杆在所述扶手臂转向电机(7)作用下转动；其中，

所述第一模块化蜗轮蜗杆驱动关节(23)和所述第二模块化蜗轮蜗杆驱动关节(24)与所述控制系统连接，由所述控制系统控制运转。

5.根据权利要求3所述的一种拟人化伴老助行机器人，其特征在于，所述支撑杆与所述扶手臂转向电机(7)的连接处设置有铁芯橡胶摩擦轴(4)，所述铁芯橡胶摩擦轴(4)与所述扶手臂转向电机(7)的输出轴相连接，所述铁芯橡胶摩擦轴(4)套设在所述支撑杆的外部并与所述支撑杆的外表面相接触，通过所述铁芯橡胶摩擦轴(4)带动所述支撑杆转动。

6.根据权利要求1所述的一种拟人化伴老助行机器人，其特征在于，所述座椅集成装置包括：

座椅背板(16)，所述座椅背板(16)固定连接在所述上半身框架的上半身底板(5)的前侧；以及，

座椅座板(14)，所述座椅座板(14)的根部通过座椅转轴(15)与所述座椅背板(16)能转动地连接，通过所述座椅转轴(15)实现所述座椅座板(14)的收放。