[实用新型]一种自主移动小车

说明书

本实用新型实施例公开了一种自主移动小车，涉及自动化技术领域，包括底盘、主动轮和全向轮，所述主动轮设有两个，两个所述主动轮可转动地设置于所述底盘的左右两侧，所述全向轮固定于所述底盘的底部，所述全向轮设有多个，多个所述全向轮在所述底盘的底部均匀分布。在进行原地转向时，主动轮进行差速转向，全向轮可以360°自由转向，在转向时仅仅受到地面的滚动摩擦力，摩擦力大幅度减小，极大地减少了所需的电机功率与扭矩，提高原地转向性。

技术领域

本实用新型实施例涉及自动化技术领域，具体涉及一种自主移动小车。

背景技术

现有的无人驾驶配送小车是适用于室外城市路面的小负载配送车。现有小车采用轮式移动方式，在小车的底盘1共设有两个主动轮2和四个从动轮3，共六个车轮，一侧各三，六个车轮独立转动，互不耦合。对单侧而言，共有前中后三个车轮，其中中间车轮为主动轮2，前后车轮为从动轮3。底盘1采用铝合金材料由钣金折弯加工而成。电机4有两个，分别控制两个主动轮2的转动以便实现差速转向。电机4固定在位于底盘1中部的电机4座上，电机4的电机轴穿过轴承与车轮法兰通过键连接，主动轮2与法兰通过法兰孔进行连接。而从动轮3通过法兰轴固定在底盘1外侧，与从动轮3的内部轴承实现紧配合，实现从动转动。

现有的无人驾驶配送小车，从动轮3通过法兰轴与底盘1外侧进行连接，无法进行转向。当车体发生原地转向时，主动轮2进行差速转向，从动轮3会与地面发生直接接触的滑动摩擦，会极大地增加转向时电机4的负载，增大需要的电机4扭矩，从而导致配送小车可配送的货物重量大幅度减少。此外，为了防水性能，底盘1由钣金折弯加工一体成型，无散热系统或散热孔，导致工作时底盘1内部温度过高。

实用新型内容

为此，本实用新型实施例提供一种自主移动小车，以解决现有技术中由于从动轮不能转向而导致的电机负载增大、小车可配送的货物重量大幅度减少的问题。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供如下技术方案：

根据本实用新型实施例的第一方面，一种自主移动小车，其包括底盘、主动轮和全向轮，所述主动轮设有两个，两个所述主动轮可转动地设置于所述底盘的左右两侧，所述全向轮固定于所述底盘的底部，所述全向轮设有多个，多个所述全向轮在所述底盘的底部均匀分布。

进一步地，所述全向轮设有四个，四个所述全向轮分别位于两个所述主动轮的前方和后方。

进一步地，所述底盘包括底板和立板，在所述底板的左右侧边设有凹口，所述立板垂直设置于所述底板的上侧，所述立板设有两块，一块所述立板沿所述底板的左侧边设置，另一块所述立板沿所述底板的右侧边设置。

进一步地，所述自主移动小车还包括散热扇，在所述立板的侧面设有安装孔，所述散热扇设置于所述安装孔，所述散热扇用于向底盘外散热。

进一步地，所述散热扇设有四个，每块所述立板设有两个所述散热扇，同一所述立板上的两个所述散热扇间隔设置。

进一步地，所述自主移动小车还包括型材件，所述型材件的一端固定于一块所述立板，所述型材件的另一端固定于另一块所述立板。

进一步地，所述自主移动小车还包括防护裙边，所述防护裙边设置在所述底盘上，所述防护裙边用于减轻来自前后侧的撞击。

进一步地，所述自主移动小车还包括防滑铝板，所述防滑铝板设置于所述防护裙边的上表面。

本实用新型实施例具有如下优点：

本实用新型实施例提供的自主移动小车，在进行原地转向时，主动轮进行差速转向，全向轮可以360°自由转向，在转向时仅仅受到地面的滚动摩擦力，摩擦力大幅度减小，极大地减少了所需的电机功率与扭矩，提高原地转向性。