[实用新型]一种位移测量装置、误差温度补偿系统

说明书

本实用新型公开了一种位移测量装置，包括滑动标尺、滑动导轨、基准靶球、固定基座、磁铁、弹簧；公开了一种工业机器人末端定位误差温度补偿系统，包括位移测量装置，还包括工业机器人、计算机、机架、通讯线缆、数据采集卡。本实用新型中的位移测量装置可以有效地与工业机器人及外部数据采集卡连接，通过该连接构建出的工业机器人末端定位误差温度补偿系统可以有效地采集位移测量装置测量的实际位移传输至计算机。

技术领域

本实用新型涉及一种位移测量装置、误差温度补偿系统，属于机器人领域。

背景技术

工业机器人是工业自动化和智能制造关键的一部分，是传统制造业转型升级的重要一步。而对其定位精度的要求也日益增高。目前工厂中使用工业机器人采用的大多是示教模式编程，其效率低下，同时这种模式大多取决于机器人的重复精度。而在弧焊、激光切割等作业中，机器人不仅仅要求具有高的重复精度，还要具有高的绝对定位精度。

工业机器人的重复精度常常可以达到一般在0.1量级，而绝对定位精度常常较低，通常在1mm量级。在实际应用中，绝对定位误差大多数是由于其本身运动学参数与控制器中的名义运动学参数不一致造成的。温度变化是影响机器人绝对定位精度的重要因素，因为温度变化会造成机器人连杆及关节发生伸长缩短，补偿温度变化带来的绝对定位误差具有实际应用意义，但目前常常因为难以建立具体的数学模型、缺乏可应用的度量手段而无法进行补偿。

发明内容

本实用新型提供了一种位移测量装置以用于构建与工业机器人及外部采集装置连接的平台，提供了一种工业机器人末端定位误差温度补偿系统，以用于实现与位移测量装置的连接，并用于采集位移测量装置的数据，并进而提供工业机器人末端定位误差温度补偿的平台。

本实用新型的技术方案是：一种位移测量装置，包括滑动标尺4、滑动导轨8、基准靶球10、固定基座11、磁铁15、弹簧16；

所述固定基座11的锥孔中安装磁铁15，通过磁铁将基准靶球10固定在锥孔中；滑动导轨8一端与基准靶球10连接；滑动导轨8中滑槽的起始位置固定弹簧16一端，弹簧16的另一端固定在滑动标尺4一端，滑动标尺4安装在滑槽中；滑动导轨8的滑槽底面安装有定栅，滑动标尺4与滑动导轨8滑槽底面接触的一面安装有动栅。

所述滑动标尺4材料为碳纤维材料。

所述滑动导轨8外侧表面安装防脱落架13以防止滑动标尺4偏离滑槽。

一种工业机器人末端定位误差温度补偿系统，包括位移测量装置，还包括工业机器人1、计算机2、机架3、通讯线缆6、数据采集卡7；

所述固定基座11通过螺钉Ⅱ12安装在机架3上；滑动标尺4另一端设有十字形适配平板9，通过螺钉Ⅰ5与十字形适配平板9通孔配合，将滑动标尺4连接到机器人1末端的法兰上；计算机2通过通讯线缆6与数据采集卡7相连接，数据采集卡7再经通讯线缆6连接位移测量装置和机器人1的控制器14上。

本实用新型的有益效果是：本实用新型中的位移测量装置可以有效地与工业机器人及外部数据采集卡连接，通过该连接构建出的工业机器人末端定位误差温度补偿系统可以有效地采集位移测量装置测量的实际位移传输至计算机。

附图说明

图1是本实用新型中工业机器人末端定位误差补偿系统；

图2是本实用新型中位移测量装置的示意图；

图3是本实用新型中滑动标尺的示意图；

图4是本实用新型中与靶球连接后的滑动导轨的示意图；

图中各标号为：1-工业机器人，2-计算机，3-机架，4-滑动标尺，5-螺钉Ⅰ，6-通讯线缆，7-数据采集卡，8-滑动导轨，9-十字形适配平板，10-基准靶球，11-固定基座，12-螺钉Ⅱ，13-防脱落架，14-控制器，15-磁铁，16-弹簧，17-定栅。