[实用新型]一种用于矿用巡检机器人行走的柔性导轨装置

说明书

本实用新型公开了一种用于矿用巡检机器人行走的柔性导轨装置，包括柔性轨道、连接板A和连接板B，所述连接板A的一侧由左至右依次连接有柔性轨道和连接板B，所述连接板A的另一侧由左至右依次连接有柔性轨道和连接板B，所述连接板B纵向两侧边均为弧状，所述前一块连接板B与后一块连接板B的侧边相契合，所述前、后两块连接板B通过条状的柔性轨道相连接；所述柔性轨道固定设置在连接板B的中部，所述柔性轨道与连接板B通过螺栓相连接固定。本实用新型专利所提出的柔性轨道能够实现轨道及柔性吊装组件之间多个自由度的自由错位移动，自主调节，而且可以省去对刚性导轨高温塑形的过程，通过机械手段达成折弯轨道弥补安装误差的目的。

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，特别是一种用于矿用巡检机器人行走的柔性导轨装置。

背景技术

煤炭作为当今中国十分重要的能源资源，对其急剧增长的需求和安全开采难度的不断提高，使得煤矿的采掘逐渐趋向于自动化、数字化、网络化和信息化的方向发展^[1-3]。尤其是进入21世纪以来，科技的迅速发展给煤炭工业高效化和安全化带来了腾飞的基础，合理的开发和利用有限的煤炭资源，推动我国煤炭产业的协调健康发展，充分利用人工智能技术提高煤炭的安全开采，形成数字化矿山，是能源可持续发展的重要需求，也是我国能源信息化发展当今面临的重要难题。机器人作为一种战略性高科技技术，已经在工业领域，人工交互领域取得了显著成效。将巡检机器人应用于智慧矿山建设，可减小工作面人工数量，降低工人劳动强度，提高工作效率。井下带式运输机是煤炭生产的重要设备，其运行效率直接关系到煤矿的生产能力，一旦井下带式运输机出现故障，将直接导致井下煤炭采运系统无法正常工作，严重影响煤矿的生产进程。为确保井下带式运输机的正常运行，保证煤矿生产正常进行，对矿用带式运输机的智能巡检机器人的研究已经被国家应急管理部列为当前矿用智能机器人研究的重点。

但是，由于煤矿井下的主煤流皮带一般为斜坡形状，而巡检机器人行走的轨道需要转弯、提升、对接等，从而导致轨道的安装存在许多困难，主要是由于安装误差所造成的导轨并不能准确的形成闭环，在轨道封闭时轨道的两端无法对接，需要通过困难的强硬手段进行对接。目前对矿用带式运输机的智能巡检机器人在配套的行走轨道方面安装时的柔性对接方式的设计还存在严重的不足，因此，如何有效对矿用带式运输机的智能巡检机器人在行走轨道上如何更加省时省力的准确对接成为亟待解决的共性问题。

目前，现有的巡检机器人轨道的吊装方式主要是通过高温使轨道容易进行折弯和塑形来尽可能使轨道的两端比较准确的对接，但这种方式常存在如下的问题：当轨道两端误差较大时需要耗费过多的时间来使轨道塑形；此外在矿井的巷道中使用高温对轨道加热会增加矿井下发生危险事件的概率，甚至造成无法挽回的严重后果。因此，选优对矿用巡检机器人的行走轨道安装方面依然存在较大的隐患。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于矿用巡检机器人行走的柔性导轨装置。

本实用新型所采用的技术方案是：一种用于矿用巡检机器人行走的柔性导轨装置，包括柔性轨道、连接板A和连接板B，所述连接板A的一侧由左至右依次连接有柔性轨道和连接板B，所述连接板A的另一侧由左至右依次连接有柔性轨道和连接板B，所述连接板B纵向两侧边均为弧状，所述前一块连接板B与后一块连接板B的侧边相契合，所述前、后两块连接板B通过条状的柔性轨道相连接。

进一步地，所述柔性轨道固定设置在连接板B的中部，所述柔性轨道与连接板B通过螺栓相连接固定。

进一步地，所述连接板B与连接板A相垂直。

进一步地，所述柔性轨道、连接板A和连接板B的材质均为Q235钢。