[实用新型]三自由度柔性夹持器

权利要求书

1.一种三自由度柔性夹持器，其特征在于，包括：

三轴机械手，用于三轴移动，所述三轴机械手包括伺服电机、由所述伺服电机驱动的联轴器、安装在所述联轴器上的锥齿轮、与所述锥齿轮水平连接的带导杆气缸组件、垂直设置在所述带导杆气缸组件上的滑台气缸组件；

柔性夹具，用于夹持物品，所述柔性夹具包括第一柔性夹持片和第二柔性夹持片，所述第一柔性夹持片和所述第二柔性夹持片采用弹性材料制成，所述第一柔性夹持片和所述第二柔性夹持片分别设置在所述滑台气缸组件两侧，所述第一柔性夹持片和所述第二柔性夹持片在所述滑台气缸组件控制下相互张开或者合上。

2.根据权利要求1所述的一种三自由度柔性夹持器，其特征在于：所述第一柔性夹持片和所述第二柔性夹持片采用TPU材料制成。

3.根据权利要求2所述的一种三自由度柔性夹持器，其特征在于：所述第一柔性夹持片和所述第二柔性夹持片对称设置在所述滑台气缸组件两侧。

4.根据权利要求3所述的一种三自由度柔性夹持器，其特征在于：所述第一柔性夹持片和所述第二柔性夹持片都分别设有上端点、下端点和夹点，所述上端点和所述夹点之间通过弧形边连接，所述下端点和所述夹点之间通过直边连接，所述弧形边和所述直边之间设有支撑筋，所述夹点位于所述上端点和所述下端点下方。

5.根据权利要求4所述的一种三自由度柔性夹持器，其特征在于：所述滑台气缸组件包括缸体和由所述缸体推动的滑块，所述上端点固定在所述缸体上，所述下端点固定在所述滑块上。

6.根据权利要求5所述的一种三自由度柔性夹持器，其特征在于：所述上端点通过螺栓固定在所述缸体上，所述下端点通过螺栓固定在所述滑块上。

7.根据权利要求1所述的一种三自由度柔性夹持器，其特征在于：所述带导杆气缸组件包括标准气缸、由所述标准气缸推动的线性导杆和包裹所述线性导杆的线性导套。