[实用新型]三自由度柔性夹持器有效
申请号: | 201921974560.1 | 申请日: | 2019-11-14 |
公开(公告)号: | CN211682175U | 公开(公告)日: | 2020-10-16 |
发明(设计)人: | 胡金洲;杨铁牛;杜华娜;林浩良 | 申请(专利权)人: | 五邑大学 |
主分类号: | B25J15/02 | 分类号: | B25J15/02 |
代理公司: | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人: | 孙浩 |
地址: | 529000 广*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 自由度 柔性 夹持 | ||
本实用新型公开了一种三自由度柔性夹持器,包括三轴机械手,用于三轴移动,所述三轴机械手包括伺服电机、由所述伺服电机驱动的联轴器、安装在所述联轴器上的锥齿轮、与所述锥齿轮水平连接的带导杆气缸组件、垂直设置在所述带导杆气缸组件上的滑台气缸组件;柔性夹具,用于夹持物品,所述柔性夹具包括第一柔性夹持片和第二柔性夹持片,所述第一柔性夹持片和所述第二柔性夹持片采用弹性材料制成,所述第一柔性夹持片和所述第二柔性夹持片分别设置在所述滑台气缸组件两侧,所述第一柔性夹持片和所述第二柔性夹持片在所述滑台气缸组件控制下相互张开或者合上。根据本实用新型的三自由度柔性夹持器,可在任意方向抓取不同形状的物品且不损坏物品。
技术领域
本实用新型涉及夹持器技术领域,特别涉及一种三自由度柔性夹持器。
背景技术
夹持装置,就是一种以夹持、固定作业为主要工作模式的工具。随着社会的发展和工业技术水平的不断进步,夹持装置在自动化流水线中得到广泛应用。夹持装置是近代自动控制领域中出现的一项新技术,它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识。它能部分地代替人工操作,能按照生产工艺的要求,遵循一定的程序、时间和位置来抓取工件完成传送。
目前的夹持装置其机械手臂展过长,结构复杂,可靠性不高,其所采用的动力全是气缸驱动,气路接线复杂而气动附加器件过多空间利用率低,启动行程不可控,灵活性极低;且其夹持爪由于刚性太大,只能夹持单一形状规则的物品,但无法抓取形状不规则的物体,导致兼容性差。
实用新型内容
本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一,提供一种三自由度柔性夹持器,能够对不同形状的物体进行快速夹持,其具有速度快、精确高的优点,可以满足物流分拣流水线上自动抓取不同形状物品且不损坏物品的要求。
根据本实用新型实施例的三自由度柔性夹持器,包括:
三轴机械手,用于三轴移动,所述三轴机械手包括伺服电机、由所述伺服电机驱动的联轴器、安装在所述联轴器上的锥齿轮、与所述锥齿轮水平连接的带导杆气缸组件、垂直设置在所述带导杆气缸组件上的滑台气缸组件;
柔性夹具,用于夹持物品,所述柔性夹具包括第一柔性夹持片和第二柔性夹持片,所述第一柔性夹持片和所述第二柔性夹持片采用弹性材料制成,所述第一柔性夹持片和所述第二柔性夹持片分别设置在所述滑台气缸组件两侧,所述第一柔性夹持片和所述第二柔性夹持片在所述滑台气缸组件控制下相互张开或者合上。
根据本实用新型实施例的三自由度柔性夹持器,至少具有如下技术效果:本三自由度柔性夹持器由三轴机械手和柔性夹具组成,三轴机械手结构合理,操作简单,其能够在三维空间中精确定位,具有跟踪速度快、轨迹跟踪性能优良和抗干扰能力强的优点;而柔性夹具由于其自身具有可发生形变的弹性,能够快速地对不同形状的物体进行抓取并夹紧,尤其对于具有柔软、脆性以及易刮花特性的物品,采用柔性夹具夹持物品不会损伤物品表面。通过将柔性夹具设置在三轴机械手,使得本夹持器可以从任意角度抓取不同位置的各种物体,适用范围广。
根据本实用新型的一些实施例,所述第一柔性夹持片和所述第二柔性夹持片采用TPU材料制成。
根据本实用新型的一些实施例,所述第一柔性夹持片和所述第二柔性夹持片对称设置在所述滑台气缸组件两侧。
根据本实用新型的一些实施例,所述第一柔性夹持片和所述第二柔性夹持片都分别设有上端点、下端点和夹点,所述上端点和所述夹点之间通过弧形边连接,所述下端点和所述夹点之间通过直边连接,所述弧形边和所述直边之间设有支撑筋,所述夹点位于所述上端点和所述下端点下方。
根据本实用新型的一些实施例,所述滑台气缸组件包括缸体和由所述缸体推动的滑块,所述上端点固定在所述缸体上,所述下端点固定在所述滑块上。
根据本实用新型的一些实施例,所述上端点通过螺栓固定在所述缸体上,所述下端点通过螺栓固定在所述滑块上。
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