[实用新型]一种具有断电保护的工业机器人

说明书

本实用新型公开了一种具有断电保护的工业机器人，具体涉及机器人技术领域，包括电源检测模块、控制模块、充放电速度控制模块和超级电容模块，所述电源检测模块的输出端与控制模块的接入端电连接，所述控制模块的输出端与充放电速度控制模块的接入端电连接，所述充放电速度控制模块的输出端与超级电容模块之间电连接。本实用新型在电源检测模块、控制模块和充放电速度控制模块的配合下，解决电控柜控制元件及机器人驱动器在电控柜突然断电停止工作的情况，通过超级电容模块存储电源给电控柜控制元件及机器人驱动器继续供电，确保控制元件及机器人驱动器能够控制电机抱闸及时关断，有效的解决工业机器人“断电下落”的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，本实用涉及一种具有断电保护的工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

在工业机器人运行过程中，由于电网故障或供电系统线路损坏，会造成机器人供电电源断电，因机器人电源突然关断，控制器电源及驱动器的控制电源在几十毫秒内下落，进而是驱动器无法及时对电机抱闸做出关断指令，从而造成机器人末端发生强烈抖动，特别是机器人的2、3轴在重力作用，断电瞬间会发生机器人末端下掉，由于机器人末端装配着作业工具，机器人末端下掉存在工具与周边设备碰撞的隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提供了一种具有断电保护的工业机器人，本实用新型所要解决的技术问题是：机器人作业过程中出现电网故障或误操作，造成机器人电控系统电源停止供电而“断电下掉”。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种具有断电保护的工业机器人，包括驱动器和电控柜，其特征在于：所述电控柜包括电源检测模块、控制模块、充放电速度控制模块和超级电容模块，所述充放电速度控制模块的输入端用于连接外部驱动器控制电源且输出端与超级电容模块的输入端之间电连接，所述超级电容模块的输出端与驱动器电连接，所述电源检测模块的输入端用于连接外部驱动器控制电源且输出端与控制模块)的接入端电连接，所述控制模块的输出端与充放电速度控制模块的接入端电连接。

正常工作时，超级电容模块在外部驱动器控制电源有电情况下可进行储电，充放电速度控制模块可在超级电容模块进行充放电时进行稳压补偿，控制模块便于控制超级电容模块的充放电工作，电源检测模块连接外部输入电源，并对其进行检测，当外部输入单元断路时，控制模块可控制充放电速度控制模块及超级电容模块放电工作，可使超级电容模块继续为驱动器提供电源，通过超级电容模块存储电源给电控柜控制元件及机器人驱动器供电，以确保控制元件能够控制电机抱闸及时关断。

在一个优选的实施方式中，电控柜还包括外壳，所述电源检测模块、控制模块、充放电速度控制模块和超级电容模块外部设有外壳，且电源检测模块、控制模块、充放电速度控制模块和超级电容模块固定安装于外壳内部，便于提供保护。

在一个优选的实施方式中，所述外壳一侧开设有第一连接口，且第一连接口靠近电源检测模块设置，所述外壳一端开设有第二连接口，且第二连接口靠近超级电容模块设置，便于接入电源。

在一个优选的实施方式中，所述电源检测模块通过第一连接口连接外部驱动器控制电源接入端，所述超级电容模块通过第二连接口连接驱动器，便于输出电源。

在一个优选的实施方式中，所述充放电速度控制模块通过第一连接口连接外部驱动器控制电源接入端，且充放电速度控制模块为CLMD-13系列电容补偿控制器，便于控制超级电容模块的充放电速度。

在一个优选的实施方式中，所述电源检测模块用于检测外部输入电源的工作状态。

在一个优选的实施方式中，所述控制模块用于控制超级电容模块的充放电工作。

在一个优选的实施方式中，所述超级电容模块用于蓄电及提供驱动器控制电源。