[实用新型]一种用于鞋面的机器人划线装置

说明书

本实用新型公开了一种用于鞋面的机器人划线装置，其包括所述的用于鞋面的机器人划线方法和框架主体，所述框架主体内部上方安装拍照设备，所述框架主体内部一侧安装机器人，所述框架主体内部安装贯穿的透明传送带，所述透明传送带的一端安装有驱动设备和编码器，所述驱动设备和所述编码器电连接，所述机器人与所述驱动设备和编码器电连接。本实用新型通过编码器监视驱动设备移动时间，机器人控制驱动设备将透明传送带上的鞋面移动到框架主体内部，然后打开拍照设备对鞋面进行拍摄图像，与机器人内预先存储的模板图像进行匹配，匹配到目标图像，然后通过机器人按照目标图像上的划线轮廓线在鞋面上开始划线操作，从而提高划线效率，提升划线精度。

技术领域

本实用新型属于鞋面划线技术领域，具体涉及一种用于鞋面的机器人划线装置。

背景技术

目前，传统行业逐渐引进了自动化设备，来协助人们完成例如制鞋工艺的流程。

在制鞋时，若涂抹胶过多，会使鞋面起皱，若涂抹胶过少，又会出现鞋面粘不牢的现象，需要对鞋面进行补胶，所以为了使鞋面涂胶均匀，一般需要在鞋面上进行划线后再打磨涂胶，从而使所涂的胶合适。

虽然，在现有制鞋行业的自动化市场上，也已经存在一些比较早期的应用技术，例如通过轮廓仪采集鞋底信息后，与现有的鞋底数据进行图像对比和匹配，但是该种技术操作麻烦，对员工要求比较高，而且良率比较低。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供一种用于鞋面的机器人划线装置，用以解决现有技术中存在的问题。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种用于鞋面的机器人划线装置，其包括所述的用于鞋面的机器人划线方法和框架主体，所述框架主体内部上方安装拍照设备，所述框架主体内部一侧安装机器人，所述框架主体内部安装贯穿的透明传送带，所述透明传送带的一端安装有驱动设备和编码器，所述驱动设备和所述编码器电连接，所述机器人与所述驱动设备和编码器电连接。

优选地，所述框架主体内部上方设有相机固定支架，所述相机固定支架上安装所述拍照设备，所述框架主体内部一侧设有机器人固定机台，所述机器人固定机台上安装所述机器人。

优选地，所述拍照设备为工业相机。

优选地，所述框架主体内部安装贯穿的传送框架，所述传送框架内安装所述透明传送带。

优选地，所述框架主体内部的所述传送框架外部安装压网，所述压网一侧安装压网气缸，所述压网内侧下部水平固定光源，所述透明传送带贯穿所述压网内部并包围所述光源，所述机器人与所述拍照设备、所述驱动设备、所述编码器、所述压网气缸和所述光源均为电连接。

优选地，所述机器人为多关节机器人。

优选地，所述机器人在轴顶部安装有喷枪，所述喷枪内添加有墨料。

优选地，所述传送框架和所述透明传送带均伸出所述框架主体。

优选地，所述透明传送带靠近所述驱动设备的一侧用于放置鞋面。

优选地，所述驱动设备为伺服电机。

与现有技术相比，本实用新型通过编码器监视驱动设备移动时间，机器人控制驱动设备将透明传送带上的鞋面移动到框架主体内部，然后打开拍照设备对鞋面进行拍摄图像，与机器人内预先存储的模板图像进行匹配，匹配到目标图像，然后通过机器人按照目标图像上的划线轮廓线在鞋面上开始划线操作，从而提高划线效率，提升划线精度。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供用于一种用于鞋面的机器人划线装置的框架主体示意图；

图2是本实用新型实施例提供用于一种用于鞋面的机器人划线装置的整体结构示意图；