[实用新型]一种特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人

说明书

本实用新型公开了一种特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人，主要包括外框、夹持臂、直线滑架和检测主机，所述外框底端边缘处内壁固定安装有直线滑架，两个所述直线滑架交错设置，所述直线滑架位于外框外侧的端部通过螺栓装配安装有夹持臂，所述外框顶端侧壁中部贯穿固定安装有夹持臂，三个所述夹持臂之间呈前后等距设置，全部所述夹持臂均竖直设置在外框中心及其延长线上，所述外框底端侧壁中部开设有与夹持臂配合的装配孔，所述外框左侧前部固定安装有检测主机，检测主机内部贯穿安装有电缆，电缆端部设置有导电头，导电头通过螺栓与夹持臂固定连接，所述检测主机经由电缆与夹持臂电性连接，所述检测主机通过线束与夹持臂和直线滑架电性连接。本实用新型在结构上设计合理，通过机械臂末端手爪机构的导电，两两形成检测回路，从而达到检测绝缘子电阻的目的，提高了绝缘子检测的效率和安全性；采用三个机械臂手爪机构两两抓取绝缘子钢帽交替向前运动的机构，保证了检测时机构的稳定性和安全性，提高检测时的检测效率和自动化程度。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体是一种特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人。

背景技术

随着工业蓬勃发展，电网公司与电力市场、用户之间的协调和交互越来越密切、电能质量要求逐步提升、可再生能源发电数量不断增加，传统的电力系统已经越来越难以支撑如此多的发展要求，电网容量的增大和额定电压等级提高，电力系统输电线路污染程度不断加大，传统作业方式大大增加了输电线路运营成本及作业风险，不利于智能电网建设，特高压输电线路中瓷质参差不齐，零值绝缘子的检测/清扫是保证输电线路运行安全稳定的重要工作之一。方便、快速、准确、高效地实现输电线路中低、零值绝缘子的带电检测，并对损坏绝缘子进行清扫，长期以来是困扰特高压输电线路绝缘检测/清扫领域的技术难题。

目前绝缘子检测主要依靠人工操作。人工带电检测高压架空输电线路绝缘子，存在检测效率低、检测效果差、人工成本高、安全风险大等缺点。特别是现有一些比较准确的检测方法不能依靠人工在超高压、特高压线路的长绝缘子串上实施，导致超、特高压输电线路安全隐患越来越严重。随着智能电网发展战略的推进和智能化工业技术的发展，专用绝缘子检测机器人逐步发展成熟，并且已经在线路上试运行。应用机器人进行巡检作业，可有效替代人工完成绝缘子的检测，不仅可以减少因人员疏忽、漏检等带来的损失，而且可降低人员成本，尤其是解决超高压、特高压线路绝缘子检测问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种特高压输变电绝缘子零值检测、清扫机器人，主要包括外框、夹持臂、直线滑架和检测主机，所述外框底端边缘处内壁固定安装有直线滑架，两个所述直线滑架交错设置，所述直线滑架位于外框外侧的端部通过螺栓装配安装有夹持臂，所述外框顶端侧壁中部贯穿固定安装有夹持臂，三个所述夹持臂之间呈前后等距设置，全部所述夹持臂均竖直设置在外框中心及其延长线上，所述外框底端侧壁中部开设有与夹持臂配合的装配孔，所述外框左侧前部固定安装有检测主机，检测主机内部贯穿安装有电缆，电缆端部设置有导电头，导电头通过螺栓与夹持臂固定连接，所述检测主机经由电缆与夹持臂电性连接，所述检测主机通过线束与夹持臂和直线滑架电性连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述夹持臂主要包括电机架、导向架、竖直齿条、包壳、顶架、丝杆、夹爪、摆板、丝杆套、外壳、转轴、夹爪电机、主动齿轮、压环和上下电机，所述电机架内侧左部固定安装有上下电机，上下电机前端固定安装有主动齿轮，所述电机架右端固定安装有导向架，导向架中部插接滑动安装有竖直齿条，竖直齿条与主动齿轮啮合连接，所述竖直齿条顶端固定安装有包壳，包壳顶端固定安装有外壳，外壳内侧下部固定安装有夹爪电机，夹爪电机的电机轴固定安装有转轴，所述外壳顶端固定安装有顶架，顶架内侧中部固定安装有与转轴配合的压环，所述顶架内侧边缘处转动安装有夹爪，所述转轴顶端固定安装有丝杆，丝杆外侧旋接安装有丝杆套，丝杆套左右两侧转动安装有摆板，摆板与夹爪转动连接。