[实用新型]一种水下巡游机器人全景成像装置

说明书

本实用新型公开了一种水下巡游机器人全景成像装置，包括固定底板、支撑框架、防水透明罩、电池组、图像处理系统模块、摄像头和摄像头座，所述支撑框架固定设置在固定底板上，所述防水透明罩罩着支撑框架，并与固定底板构成一个密闭防水的空间，所述固定底板上固定设置电池组和图像处理系统模块，所述支撑框架顶部固定设置按照一定规则排列的八个摄像头座，所述每个摄像头座上固定设置一个广角摄像头，所述广角摄像头正向视野中心轴与支撑框架顶部平面呈30°角。本实用新型能够球周向300°成像，并且根据双目测距原理，得到感兴趣目标的距离大小等信息，极大的增加了可视范围，和获取信息的能力，本实用新型为模块化结构，运用灵活方便。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人视觉技术领域，尤其是涉及一种水下巡游机器人全景成像装置。

背景技术

目前，水下巡游机器人成像装置大多安装在舱体前部，受摄像头数量以及单个摄像头广角范围小原因，使得水下成像视野狭窄，很难顾及到周围环境，作业能力受到极大限制。

比如郑州大学的公告号为CN209366428U的中国专利于2019年9月10日公开了一种基于图像识别技术的无缆水下巡游机器人。包括舱体，舱体上设置有驱动模块和图像采集模块，图像采集模块包括安装在舱体前下部的摄像头支架，摄像头支架前部和下部分别安装有前鱼眼摄像头和下鱼眼摄像头，舱体上还设置有用于驱动摄像头支架沿前后方向摆动以调节前鱼眼摄像头和下鱼眼摄像头的角度的调节机构。通过在同一摄像头支架的前部和下部分别设置鱼眼摄像头，并通过调节摄像头支架的角度实现摄像头覆盖角度的调节，相对于现有技术需要采用调节机器人姿态的方式而言，调节结构十分简单、调节效率显著提高。本实用新型具有摄像角度大、覆盖范围调节方便的优点。

公开号为CN108750045A的中国专利于2018年11月6日公开了一种模块化的水下机器人，浮球的内部设置有电动绕线轮和信号中继器；数据电缆一端伸入到浮球内部后缠绕在电动绕线轮上；数据电缆中伸入浮球的一端与信号中继器相接通；电源模块、水下机械臂组、行走机构和推进机构均接通在主控模块上；防水密封舱设置在保护罩的内部；全景摄像装置固定在保护罩上；行走机构固定在保护罩的底部；推进机构固定在防水密封舱的外部；推进机构设置在保护罩的内部。在使用本发明时，该结构的水下机器人，丰富人类探索深海的手段，降低人类探索海域的难度,而且各个结构模块化，能够根据不同的使用目的进行自由组合各个模块进行使用，使用更加灵活。

上述专利的水下巡游机器人成像装置就是安装在舱体前部，智能看到前方，视野狭窄，获取水下信息能力弱。

实用新型内容

本实用新型提供了一种水下巡游机器人全景成像装置，能够球周向300°成像，并且根据双目测距原理，得到感兴趣目标的距离大小等信息，极大的增加了可视范围，和获取信息的能力，本实用新型为模块化结构，运用灵活方便。

为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种水下巡游机器人全景成像装置，为模块化结构，包括固定底板、支撑框架、防水透明罩、电池组、图像处理系统模块、摄像头和摄像头座，所述支撑框架固定设置在固定底板上，所述防水透明罩罩着支撑框架，并与固定底板构成一个密闭防水的空间，所述支撑框架的顶部平面与固定底板相互平行，所述固定底板上固定设置电池组和图像处理系统模块，所述电池组和图像处理系统模块位于支撑框架内，所述支撑框架顶部上面开有按照一定规则排列的八个凹槽，所述凹槽内固定设置摄像头座，所述每个摄像头座上固定设置一个广角摄像头，所述广角摄像头正向视野中心轴与支撑框架顶部平面呈30°角，所述支撑框架顶部设置有多个圆孔，用于电线和视频线穿过，所述电池组通过电线与图像处理系统模块和广角摄像头连接，提供电源，所述图像处理系统模块通过视频线与广角摄像头连接。

进一步的，所述防水透明罩在靠近图像处理系统模块的位置开有防水插头孔，防水插头孔上安装有防水密封数据插头，用于将数据传输给外界。

进一步的，所述防水密封数据插头电连接电池组和图像处理系统模块。