[实用新型]一种六轴机械手

权利要求书

1.一种六轴机械手，依次设有底座机构、第一轴机构、第二轴机构、第三轴机构、第四轴机构、第五轴机构和第六轴机构，其特征是，所述底座机构设有底座板，所述底座板的四边角均设有一个底座脚杯，所述底座板上端面中间部位设有底座支架，所述底座支架连接第一轴机构；

所述第一轴机构设有第一轴驱动电机，所述第一轴驱动电机固定于第一轴电机支架板上，所述第一轴驱动电机和所述第一轴电机支架板之间设有第一轴联块；

所述第二轴机构设有第二轴驱动单元、第二轴臂和第二轴传动单元，所述第二轴驱动单元设有第二轴驱动电机，垂直固定于第二轴电机支架板上，所述第二轴臂上设有第二轴传动单元，所述第二轴传动单元设有第二轴电机同步轮、第二轴同步带和第二轴驱动同步轮；

所述第三轴机构设有第三轴驱动单元、第三轴臂和第三轴传动单元，所述第三轴驱动单元设有第三轴驱动电机，垂直固定于第三轴电机支架板上，所述第三轴驱动电机的一端穿过所述第三轴电机支架板连接第三轴臂，所述第三轴臂上设有第三轴传动单元，所述第三轴传动单元设有第三轴电机同步轮、第三轴同步带和第三轴驱动同步轮；

所述第四轴机构设有第四轴驱动电机和第四轴臂，所述第四轴驱动电机固定于第四轴电机支架板上，所述第四轴臂分为第四左轴臂和第四右轴臂，所述第四左轴臂和所述第四右轴臂均固定连接于所述第四轴电机支架板上；

所述第五轴机构设有第五轴驱动单元和第五轴传动单元，所述第五轴驱动单元设有第五轴驱动电机，所述第五轴驱动电机固定于所述第四左轴臂和所述第四右轴臂之间，所述第五轴传动单元设有第五轴电机同步轮、第五轴同步带和第五轴驱动同步轮；

所述第六轴机构设有第六轴驱动单元、第六轴臂和第六轴传动单元，所述第六轴驱动单元设有第六轴驱动电机，固定于第六轴治具支架上，所述第六轴治具支架和所述第六轴驱动电机之间设有第六轴电机固定板，所述第六轴电机固定板连接第六轴臂，所述第六轴臂连接第六轴传动单元，所述第六轴传动单元设有第六轴驱动同步轮和第六轴转动轴。

2.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述第二轴电机同步轮设于所述第二轴驱动电机的一端，所述第二轴电机同步轮通过所述第二轴同步带连接第二轴驱动同步轮，所述第二轴驱动同步轮固定于圆形的第二轴限位板上，所述第二轴限位板固定于第二轴臂上端。

3.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述第三轴电机同步轮设于第三轴驱动电机的一端，所述第三轴电机同步轮通过第三轴同步带连接第三轴驱动同步轮，所述第三轴驱动同步轮固定于圆形的第三轴限位板上，所述第三轴限位板固定于第三轴臂上端。

4.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述第二轴机构和所述第三轴机构还设有第二轴防护罩和第三轴防护罩，所述第二轴防护罩安装于第二轴臂上，所述第三轴防护罩安装于第三轴臂上。

5.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述第四左轴臂的前端设有第五轴感应器。

6.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述第四轴机构还设有两个第四轴防护罩，分别为安装于第四左轴臂上的第四轴左防护罩和安装于第四右轴臂上的第四右防护罩。

7.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述第五轴电机同步轮固定连接于第五轴驱动电机的一端，所述第五轴电机同步轮通过第五轴同步带连接第五轴驱动同步轮。

8.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述第六轴机构还设有第六轴感应器和第六轴感应片，所述第六轴感应器固定于第六轴感应器支架上，所述第六轴感应器支架固定于第六左轴臂底端，所述第六轴感应片固定于第六轴治具支架上。