[实用新型]一种六轴机械手

说明书

本实用新型涉及一种六轴机械手，其解决了现有六轴机械手通用利用率低和成本高的技术问题,其设有底座机构、第一轴机构、第二轴机构、第三轴机构、第四轴机构、第五轴机构和第六轴机构，第一轴机构设有第一轴驱动电机，第二轴机构设有第二轴驱动单元、第二轴臂和第二轴传动单元，第三轴机构设有第三轴驱动单元、第三轴臂和第三轴传动单元，第四轴机构设有第四轴驱动电机和第四轴臂，第五轴机构设有第五轴驱动单元和第五轴传动单元，第六轴机构设有第六轴驱动单元、第六轴臂和第六轴传动单元。本实用新型可广泛应用于自动化设备领域。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，具体地说是一种六轴机械手。

背景技术

随着科学技术的不断发展和完善，步进电机生产离不开自动化生产设备，步进电机生产过程中为了提高生产效率，提高产品质量，节约人力，设备通用性。通用六轴机械手臂是必不可少的自动生产设备。通用六轴机械手臂是适合各个装配工位的自动化设备，通用六轴机械手臂可以根据不同工位更改此机的控制程序可以满足不同需求。但是，现在各类自动化设备都是专机专用，无法实现通用，利用率低，成本高。

发明内容

本实用新型就是为了解决现有方法，提供通用六轴机械手，具备提高生产效率，提高产品质量，节约人力的优点,解决了自动化设备专机专用的问题，提高设备利用率。

为此，本实用新型提供了一种六轴机械手，依次设有底座机构、第一轴机构、第二轴机构、第三轴机构、第四轴机构、第五轴机构和第六轴机构，其特征是，底座机构设有底座板，底座板的四边角均设有一个底座脚杯，底座板上端面中间部位设有底座支架，底座支架连接第一轴机构；第一轴机构设有第一轴驱动电机，第一轴驱动电机固定于第一轴电机支架板上，第一轴驱动电机和第一轴电机支架板之间设有第一轴联块；第二轴机构设有第二轴驱动单元、第二轴臂和第二轴传动单元，第二轴驱动单元设有第二轴驱动电机，垂直固定于第二轴电机支架板上，第二轴臂上设有第二轴传动单元，第二轴传动单元设有第二轴电机同步轮、第二轴同步带和第二轴驱动同步轮；第三轴机构设有第三轴驱动单元、第三轴臂和第三轴传动单元，第三轴驱动单元设有第三轴驱动电机，垂直固定于第三轴电机支架板上，第三轴驱动电机的一端穿过第三轴电机支架板连接第三轴臂，第三轴臂上设有第三轴传动单元，第三轴传动单元设有第三轴电机同步轮、第三轴同步带和第三轴驱动同步轮；第四轴机构设有第四轴驱动电机和第四轴臂，第四轴驱动电机固定于第四轴电机支架板上，第四轴臂分为第四左轴臂和第四右轴臂，第四左轴臂和第四右轴臂均固定连接于第四轴电机支架板上；第五轴机构设有第五轴驱动单元和第五轴传动单元，第五轴驱动单元设有第五轴驱动电机，第五轴驱动电机固定于第四左轴臂和第四右轴臂之间，第五轴传动单元设有第五轴电机同步轮、第五轴同步带和第五轴驱动同步轮；第六轴机构设有第六轴驱动单元、第六轴臂和第六轴传动单元，第六轴驱动单元设有第六轴驱动电机，固定于第六轴治具支架上，第六轴治具支架和第六轴驱动电机之间设有第六轴电机固定板，第六轴电机固定板连接第六轴臂，第六轴臂连接第六轴传动单元，第六轴传动单元设有第六轴驱动同步轮和第六轴转动轴。

优选地，第二轴电机同步轮设于第二轴驱动电机的一端，第二轴电机同步轮通过第二轴同步带连接第二轴驱动同步轮，第二轴驱动同步轮固定于圆形的第二轴限位板上，第二轴限位板固定于第二轴臂上端。

优选地，第三轴电机同步轮设于第三轴驱动电机的一端，第三轴电机同步轮通过第三轴同步带连接第三轴驱动同步轮，第三轴驱动同步轮固定于圆形的第三轴限位板上，第三轴限位板固定于第三轴臂上端。

优选地，第二轴机构和第三轴机构还设有第二轴防护罩和第三轴防护罩，第二轴防护罩安装于第二轴臂上，第三防护罩安装于第三轴臂上。

优选地，第四左轴臂的前端设有第五轴感应器。

优选地，第四轴机构还设有两个第四轴防护罩，分别为安装于第四左轴臂上的第四轴左防护罩和安装于第四右轴臂上的第四右防护罩。