[实用新型]一种便携式机械手

说明书

本实用新型属于工业机器人领域，具体公开了一种便携式机械手，包括底座和抓臂，底座包括壳体、主轴和飞轮组件，主轴竖直穿设于壳体，且主轴可相对于壳体水平旋转，壳体内设有可水平旋转的飞轮组件，抓臂固定于主轴上可随主轴旋转。本实用新型的便携式机械手，可以抓取并移动重物，实现搬运、码垛等功能。该便携式机械手可以直接放置在平整的地面上使用而不需要与地面固定，灵活性强，便于随时调整工位，提高实用效率。而且，该便携式机械手相较于同等重量的常规机械手具有更大的承载能力。

技术领域

本实用新型属于工业机器人领域，更具体地说，涉及一种便携式机械手。

背景技术

随着技术的发展，工业生产对自动化以及半自动化的需求越来越高，各种类型的机械手的应用也更加广泛。搬运机械手作为其中应用最为广泛的机械手，在汽车、物流、家电、医药、食品饮料等领域都有应用。为了搬运重物，常规的做法是将机械手固定在地面上或安装在固定的轨道上。这种方式需要对地面进行改造，如埋设螺栓，造成很多麻烦，而且机械手的作业范围被限制在很小的区域内，效率也得不到充分发挥，调整工位时需要将固定的机械手拆除后再重新安装，造成很多不便。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型提供一种便携式机械手，该便携式机械手可以抓取并移动重物，实现搬运、码垛等功能。而且，该便携式机械手可以直接放置在平整的地面上使用而不需要额外的固定装置，因此具有很强的灵活性。

为了达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现：一种便携式机械手，包括底座和抓臂，底座包括壳体、主轴和飞轮组件，主轴竖直穿设于壳体，且主轴可相对于壳体水平旋转，壳体内设有可水平旋转的飞轮组件，抓臂固定于主轴上可随主轴旋转。该机械手底座内水平设有飞轮组件，提升了抗侧倾力矩，尤其是能够抵抗瞬时的冲击性侧倾力矩。因此，该机械手运行稳定性，承载力显著高于同等重量的机械手。抓臂设置于主轴并可以随主轴旋转，通过抓臂抓取、移动和放置物体，从而实现搬运、码垛等功能。

进一步地，上述的便携式机械手，抓臂包括立柱、横臂组件、旋臂和夹具；立柱竖直同轴固定于主轴上，横臂组件与立柱的顶部连接，横臂组件可相对于立柱在竖直方向旋转；旋臂与横臂组件的末端连接，旋臂可相对于横臂组件水平旋转，夹具与旋臂的末端连接。上述各部件之间的相对运动由驱动装置进行驱动，并且还可以增设控制器，通过控制各驱动装置的运动实现对整个抓臂的控制，完成预先设定的工作。

进一步地，上述的便携式机械手，横臂组件包括主横臂、副横臂和定向连接台，主横臂可旋转地与立柱连接，主横臂末端与定向连接台连接，副横臂与主横臂平行设置，副横臂的起始端与立柱连接，副横臂的末端与定向连接台连接，立柱分别与主横臂和副横臂的连接点位于同一竖直线上，定向连接台分别与主横臂和副横臂的连接点位于同一竖直线上，旋臂与定向连接台连接。该结构的横臂组件结构简单轻巧，能够保证定向连接台的角度不会随主横臂的旋转而改变，便于旋臂的设置并保证旋臂的转轴始终为竖直方向，同时也便于整个抓臂的操控。

优选地，上述的便携式机械手，旋臂为L形。

优选地，上述的便携式机械手，夹具为气动抓手或真空吸盘。针对不同的作业对象选择合适的夹具。此外，还可以进一步增设控制器控制其抓取和放置。

进一步地，上述的便携式机械手，飞轮组件包括支座、飞轮和驱动装置，支座固定在壳体内，飞轮可旋转地连接在支座上，驱动装置驱动飞轮水平旋转。

进一步地，上述的便携式机械手，飞轮的外缘设有一体固定的环形的配重圈以增加飞轮的转动惯量。

作为本实用新型的一种改进，上述的便携式机械手，在壳体内，主轴上还固定有配重组件，配重组件可随主轴水平旋转。由于配重组件可随主轴一起旋转，因此可以将配重组件设置在与机械臂相对的方向上，一定程度地平衡机械臂所产生的侧倾力矩，进一步增加该底座的稳定性。