[实用新型]基于OpenMV的捡乒乓球装置

说明书

本实用新型公开了一种基于OpenMV的捡乒乓球装置，它包括4WD小车底盘、滚筒、驱动模块、电源模块、OpenMV模块，小车通过OV7725摄像头采集图像信息，交由STM32H7单片机处理数据，判断视野中有无乒乓球，无则继续旋转寻找小球，有则将小球的位置信息送入控制器，通过驱动板控制电机，带动小车靠近小球，在到达小球旁边时由特制滚筒将小球收进滚筒内，达到捡球的目的，可以使人们摆脱繁琐的捡球工作、大大减轻劳动强度。

技术领域

本实用新型涉及一种智能机械设备 ，具体为一种基于OpenMV的捡乒乓球装置。

背景技术

现有的乒乓球智能捡球装置在众多应用场景中显现出一定的不足。对于乒乓球数量较大的场景，由于捡球方法的不合理，导致工作效率低下，在实际应用中无法取得较好效果。

目前所出现的拣球装置的捡球设计大致有风机吸球、按压收球等。另外，部分手持式捡球装置虽有不错的效率，但将人类从单调乏味的工作中解放是人工智能发展的必然要务，故手持装置并不长远。例如专利公布号为CN 108786039 A所公开的一款捡球小车，虽在捡球技术上有所创新，但仍未实现解放人力的目的。

现有采用风机吸球式设计的智能捡球机器人，视觉模块采用基于CMOS图像传感器的检测模块。CMOS图像传感器灵敏度高，曝光时间短，但是吸球管的设计对机器视觉的精度提出了较高要求，并且这种设计每次只能吸取一个球，捡球效率不甚理想。例如专利公布号为CN 207503034 U所公开的一款智能捡球小车，虽实现了解放人力的目的，但由于吸球式设计导致捡球效率不甚理想。故该技术仍有待进一步推进发展。

发明内容

为了解决目前捡拾乒乓球费时费力，现有自动捡球装置捡球慢、效率低、捡球效果差，不适合大范围使用等问题。本实用新型提供一种基于OpenMV的捡乒乓球装置。

为实现上述发明目的,本实用新型所采取的技术方案为:

一种基于OpenMV的捡乒乓球装置,它包括4WD小车底盘、滚筒、驱动模块、电源模块、OpenMV模块，OpenMV模块包括摄像头、支架Ⅰ、控制器，所述的滚筒包括圆板、橡皮筋、连接轴、轴承、支架Ⅱ，连接轴的两端通过支架Ⅱ与4WD小车底盘连接,两个圆板设置在连接轴两端，通过轴承与连接轴连接,圆板的边缘呈均布有连接孔,两个圆板的连接孔通过橡皮筋连接,橡皮筋与连接轴平行，4WD小车底盘设置有四个驱动轮，每个驱动轮连接电机，摄像头通过支架Ⅰ与4WD小车底盘固定连接，控制器、电源模块、驱动模块安装在4WD小车底盘上，控制器分别与电源模块、摄像头、驱动模块连接，驱动模块与电机连接。

所述的圆板作为滚筒的两个圆面，并作为滚筒在地面上行走的滚轮，选用亚克力板，中心设置有轴孔，通过轴承与连接轴连接，边沿均匀分布十个直径3毫米的连接孔，用以连接橡皮筋，圆板的厚度为3毫米。

所述的OpenMV模块为基于OV7725摄像头与STM32H7处理器的OpenMV4 H7。

所述的4WD小车底盘包括两层亚克力板，通过立柱连接构成车架，4个电机固定在底层亚克力板上，并分别连接4个橡胶轮胎，电机输出端与橡胶轮胎转轴连接，电机与驱动模块连接。

所述电机为直流减速电机。所述4WD小车底盘每一侧的电机同步转动。

所述的驱动模块采用TB6612FNG驱动板，通过杜邦线与OpenMV模块连接，所述的电源模块选用3.7V聚合物锂离子电池。

电源模块分别给OpenMV模块、驱动模块供电。

所述的相邻的两条橡皮筋的间距略小于乒乓球直径；橡皮筋连接点到圆板边缘的距离小于乒乓球的半径。