[实用新型]轻便紧凑型物料抓取机械手

权利要求书

1.一种轻便紧凑型物料抓取机械手，其特征在于：包括机架(100)、横向机械臂(101)和纵向机械臂(102)，所述横向机械臂(101)的一端和机架(100)固定连接，纵向机械臂(102)通过前后往复机构设置在横向机械臂(101)上，使得纵向机械臂(102)能够在横向机械臂(101)上前后滑动，纵向机械臂(102)包括一级伸缩机构和二级伸缩机构，所述一级伸缩机构由上下往复运动驱动机构驱动，一级伸缩机构上下运动的同时能够带动二级伸缩机构同步上下运动，二级伸缩机构的底部安装有抓手(103)。

2.如权利要求1所述的轻便紧凑型物料抓取机械手，其特征在于：所述前后往复机构包括固定设置在横向机械臂(101)上的前后滑轨(1041)、前后滑块(1042)、连接座(1043)和前后往复运动驱动机构，前后滑块(1042)和连接座(1043)固定连接，前后滑块(1042)和前后滑轨(1041)滑动配合，连接座(1043)上设置有框架(1044)，一级伸缩机构上下滑动设置在框架(1044)上，连接座(1043)和前后往复运动驱动机构传动连接。

3.如权利要求2所述的轻便紧凑型物料抓取机械手，其特征在于：所述前后往复运动驱动机构包括前后齿条(1045)、前后驱动齿轮(1046)和前后驱动电机(1047)，前后齿条(1045)固定设于横向机械臂(101)上，前后驱动电机(1047)固定设于连接座(1043)上，前后驱动齿轮(1046)和前后驱动电机(1047)的输出轴传动连接，所述前后驱动齿轮(1046)和前后齿条(1045)相啮合。

4.如权利要求3所述的轻便紧凑型物料抓取机械手，其特征在于：所述前后齿条(1045)和前后滑轨(1041)的长度方向均和横向机械臂(101)的长度方向相互一致。

5.如权利要求2所述的轻便紧凑型物料抓取机械手，其特征在于：所述一级伸缩机构包括一级伸缩杆(105)，一级伸缩杆(105)通过一级纵向滑动机构可上下滑动设置在框架(1044)上，一级伸缩杆(105)运动的同时，能够同步带动二级伸缩机构在一级伸缩杆(105)上下滑动。

6.如权利要求5所述的轻便紧凑型物料抓取机械手，其特征在于：所述一级纵向滑动机构包括一级上下滑块(1053)和固定设置在一级伸缩杆(105)上的一级上下滑轨(1052)，一级上下滑块(1053)固定设置在框架(1044)内，一级伸缩杆(105)位于框架(1044)内，一级上下滑块(1053)和一级上下滑轨(1052)滑动配合，一级伸缩杆(105)和上下往复运动驱动机构传动连接。

7.如权利要求6所述的轻便紧凑型物料抓取机械手，其特征在于：所述上下往复运动驱动机构包括上下齿条(1051)、上下驱动齿轮和上下驱动电机(1054)，上下齿条(1051)固定设于一级伸缩杆(105)上，上下驱动电机(1054)固定设于框架(1044)上，上下驱动电机(1054)的输出轴和上下驱动齿轮传动连接，所述上下驱动齿轮和上下齿条(1051)相啮合。

8.如权利要求6所述的轻便紧凑型物料抓取机械手，其特征在于：所述一级伸缩杆(105)内通过二级纵向滑动机构设置有二级伸缩杆(106),二级伸缩杆(106)由皮带联动机构带动，皮带联动机构和一级伸缩杆(105)相连接。