[实用新型]轻便紧凑型物料抓取机械手

说明书

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种轻便紧凑型物料抓取机械手，包括机架、横向机械臂和纵向机械臂，横向机械臂的一端和机架固定连接，纵向机械臂通过前后往复机构设置在横向机械臂上，使得纵向机械臂能够在横向机械臂上前后滑动，纵向机械臂包括一级伸缩机构和二级伸缩机构，一级伸缩机构由伸缩驱动机构驱动，一级伸缩机构上下运动的同时能够带动二级伸缩机构同步上下运动。本实用新型只需要一个驱动机构，驱动机构在驱动一级伸缩机构时，能够带动二级伸缩机构同步上升或下降，可实现机械手行程的倍增或倍减，机械手结构精简，空间占用小，重量减轻，提高灵活性，降低机械手生产成本。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种轻便紧凑型物料抓取机械手。

背景技术

目前，物料的抓取运输大多采用人工操作，该种方式工作效率低下，浪费大量的人力，其成本也较高；因此，部分工厂使用了机械手进行物料的抓取，但是现有的机械手大多不够灵活，在大行程的机械手伸缩结构中需要多个驱动部件进行衔接，使得机械手占用空间大，笨重，结构复杂，成本高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有技术中机械手体积大、笨重，结构复杂的技术问题，本实用新型提供一种轻便紧凑型物料抓取机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种轻便紧凑型物料抓取机械手，包括机架、横向机械臂和纵向机械臂，所述横向机械臂的一端和机架固定连接，纵向机械臂通过前后往复机构设置在横向机械臂上，使得纵向机械臂能够在横向机械臂上前后滑动，纵向机械臂包括一级伸缩机构和二级伸缩机构，所述一级伸缩机构由上下往复运动驱动机构驱动，一级伸缩机构上下运动的同时能够带动二级伸缩机构同步上下运动，二级伸缩机构的底部安装有抓手。实用新型的物料抓取机械手，只需要一个伸缩驱动机构驱动，能够使得一级伸缩机构和二级伸缩机构同步上升或下降，能够实现行程的倍增或倍减，结构精简，占用空间小，机械手轻便灵活，成本降低。

进一步，为了便于装配能够相对前后滑动的纵向机械臂和横向机械臂，所述前后往复机构包括固定设置在横向机械臂上的前后滑轨、前后滑块、连接座和前后往复运动驱动机构，前后滑块和连接座固定连接，前后滑块和前后滑轨滑动配合，连接座上设置有框架，一级伸缩机构上下滑动设置在框架上，连接座和前后往复运动驱动机构传动连接。

进一步，具体地，所述前后往复运动驱动机构包括前后齿条、前后驱动齿轮和前后驱动电机，前后齿条固定设于横向机械臂上，前后驱动电机固定设于连接座上，前后驱动齿轮和前后驱动电机的输出轴传动连接，所述前后驱动齿轮和前后齿条相啮合。

进一步，具体地，所述前后齿条和前后滑轨的长度方向均和横向机械臂的长度方向相互一致。

进一步，根据纵向行程结构的需要，所述一级伸缩机构包括一级伸缩杆，一级伸缩杆通过一级纵向滑动机构可上下滑动设置在框架上，一级伸缩杆运动的同时，能够同步带动二级伸缩机构在一级伸缩杆上上下滑动。

进一步，为了便于滑动和导向，保证纵向的直线运动精度，所述一级纵向滑动机构包括一级上下滑块和固定设置在一级伸缩杆上的一级上下滑轨，一级上下滑块固定设置在框架内，一级伸缩杆位于框架内，一级上下滑块和一级上下滑轨滑动配合，一级伸缩杆和上下往复运动驱动机构传动连接。为了便于上下往复运动驱动机构的安装，一级伸缩杆后侧面为敞开式。

进一步，具体地，所述上下往复运动驱动机构包括上下齿条、上下驱动齿轮和上下驱动电机，上下齿条固定设于一级伸缩杆外侧上，上下驱动电机固定设于框架上，上下驱动电机的输出轴和上下驱动齿轮传动连接，所述上下驱动齿轮和上下齿条相啮合。

进一步，具体地，所述二级伸缩杆通过二级纵向滑动机构设置在一级伸缩杆内，二级伸缩杆由皮带联动机构带动，皮带联动机构和一级伸缩杆相连接。皮带联动机构的运动无需电机驱动，由一级伸缩杆的运动带动。