[实用新型]一种工业机器人末端工具快速换装装置

权利要求书

1.一种工业机器人末端工具快速换装装置，其特征在于，包括一个用于与工业机器人手臂连接的机器人侧、若干个安装末端工具的快换工具座(10)以及用于控制所述机器人侧运动的控制装置，若干个所述快换工具座(10)均可拆卸安装于快换工具底座(14)上；

所述机器人侧包括与所述快换工具座(10)卡接配合的第一快换夹爪(5)和第二快换夹爪(6)，所述第一快换夹爪(5)上设有用于连接电路控制系统的多芯弹簧针公头(8)，所述第二快换夹爪(6)上设有用于连接气路控制系统的第一气嘴(7)；

所述快换工具座(10)上设有与所述多芯弹簧针公头(8)配合连接的多芯弹簧针母头(12)以及与所述第一气嘴(7)配合连接的气管口。

2.根据权利要求1所述的工业机器人末端工具快速换装装置，其特征在于，所述机器人侧包括用于与工业机器人手臂连接的转接板(9)，所述转接板(9)上安装有滑轨型平行机械夹(1)，所述滑轨型平行机械夹(1)上安装有与所述第一快换夹爪(5)连接的第一滑块(2)以及与所述第二快换夹爪(6)连接的第二滑块(4)，以便所述控制装置通过调节所述第一快换夹爪(5)与所述第二快换夹爪(6)的开度、调节所述机器人侧与所述快换工具座(10)的连接与脱离。

3.根据权利要求2所述的工业机器人末端工具快速换装装置，其特征在于，所述机器人侧还包括用于检测所述第一快换夹爪(5)与所述第二快换夹爪(6)的开度的感应器(3)，所述感应器(3)安装在所述滑轨型平行机械夹(1)上，且所述感应器(3)与所述控制装置连接。

4.根据权利要求1所述的工业机器人末端工具快速换装装置，其特征在于，所述快换工具座(10)上设有电路转接板(11)，所述电路转接板(11)的内侧与所述多芯弹簧针母头(12)的内侧连通，且所述电路转接板(11)的外侧用于与所述末端工具连接。

5.根据权利要求1所述的工业机器人末端工具快速换装装置，其特征在于，所述快换工具座(10)上设有用于与所述末端工具的气路进行连接的第二气嘴(13)，所述第二气嘴(13)与所述气管口连通。

6.根据权利要求1-5任一项所述的工业机器人末端工具快速换装装置，其特征在于，所述快换工具底座(14)上设有安装所述快换工具座(10)的定位销钉(21)，所述定位销钉(21)凸出设置于所述快换工具底座(14)的表面，所述快换工具座(10)的底面上设有安装所述定位销钉(21)的定位销钉孔。

7.根据权利要求6所述的工业机器人末端工具快速换装装置，其特征在于，所述定位销钉(21)下方设置有压簧(22)，且在所述压簧(22)的底部设置有限制所述压簧(22)在所述定位销钉(21)的轴向方向上移动的堵头(23)。

8.根据权利要求7所述的工业机器人末端工具快速换装装置，其特征在于，所述快换工具底座(14)上设有若干个安装所述快换工具座(10)的快装工具工位，且若干个所述快装工具工位在所述快换工具底座(14)的长度方向上均匀分布。

9.根据权利要求8所述的工业机器人末端工具快速换装装置，其特征在于，所述快换工具底座(14)上设有若干个用于与工具台连接的角码(15)，若干个所述角码(15)在所述快换工具底座(14)的长度方向上均匀分布。