[实用新型]一种自动装配线机器人用抓持机构

说明书

本实用新型公开了一种自动装配线机器人用抓持机构，包括机箱，所述机箱底部内壁通过螺栓固定有电动伸缩杆，且机箱的底部外壁通过螺栓固定有安装板，所述安装板底部外壁四角处通过螺栓固定有同一个连接板，所述连接板和安装板之间连接有同一个安装箱，所述连接板底部外壁的两侧均通过螺栓固定有U形架，且两个U形架的两侧内壁均通过轴承固定有夹爪，两个所述夹爪的一端均铰接有连接架，所述连接板底部外壁开设有圆口，且圆口的内壁插接有连接柱。本实用新型通过安装箱内的限位机构对夹爪的连接柱进行限位，避免电动伸缩杆长时间处于通电状态，影响电动伸缩杆的使用寿命，在夹爪上设置压力传感器，通过压力传感器检测夹爪抓持的抓持力。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自动装配线机器人用抓持机构。

背景技术

装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程；末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统用来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。

现有的装配机器人的抓持机构都是通过电机和液压缸进行驱动的，装配过程中有时需要夹持一个零件很长时间，这种长时间夹持需要电机始终处于工作状态，这种状态容易造成电机的线圈过热从而导致电机损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自动装配线机器人用抓持机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种自动装配线机器人用抓持机构，包括机箱，所述机箱底部内壁通过螺栓固定有电动伸缩杆，且机箱的底部外壁通过螺栓固定有安装板，所述安装板底部外壁四角处通过螺栓固定有同一个连接板，所述连接板和安装板之间连接有同一个安装箱，所述连接板底部外壁的两侧均通过螺栓固定有U形架，且两个U形架的两侧内壁均通过轴承固定有夹爪，两个所述夹爪的一端均铰接有连接架，所述连接板底部外壁开设有圆口，且圆口的内壁插接有连接柱，所述连接柱贯穿安装箱，且连接柱的外壁套接有第一弹簧，两个所述连接架的另一端铰接在连接柱上，且连接柱的外壁设置有限位环，所述安装箱的两侧外壁均开设有安装口，且两个安装口的内壁均设置有限位机构，两个所述夹爪相对一侧外壁均设置有压力传感器。

优选的，所述限位机构包括安装管，且安装管的一侧内壁通过螺栓固定有电磁铁。

优选的，所述安装管的两侧内壁滑动连接有同一个磁铁，且磁铁的一侧外壁设置有T形柱，所述T形柱的一侧外壁设置有第一齿条。

优选的，所述磁铁和电磁铁之间连接有同一个第二弹簧，所述压力传感器通过信号线连接有控制器。

优选的，所述连接柱的两侧外壁均设置有第二齿条，且第二齿条和第一齿条相互啮合。

优选的，所述连接柱的一端连接在电动伸缩杆的输出轴上。

优选的，所述电动伸缩杆和电磁铁均通过导线连接有开关，且开关通过导线和控制器相连接。

本实用新型的有益效果为：

本自动装配线机器人用抓持机构，通过在连接按上设置安装箱，通过安装箱内的限位机构对夹爪的连接柱进行限位，避免电动伸缩杆长时间处于通电状态，影响电动伸缩杆的使用寿命，又在夹爪上设置压力传感器，通过压力传感器检测夹爪抓持的抓持力。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种自动装配线机器人用抓持机构的主视结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种自动装配线机器人用抓持机构的U形架结构示意图；