[实用新型]一种防被困轮式电力巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种防被困轮式电力巡检机器人，包括行进车体和巡检组件；行进车体包括承载车体，所述承载车体上设有轮式行进系统，所述轮式行进系统连接有设于承载车体内的无线控制组件；所述承载车体前端设有路面检测组件；巡检组件包括设于承载车体上的监控云台，所述监控云台上设有视觉检测组件，视觉检测组件连接有无线通讯组件和图像处理组件。本实用新型能够用于电力系统自动巡检操作中，在巡检过程中通过视觉检测机构采集图像，并可通过图像处理组件将采集图像进行处理，通过无线通讯组件传输至后台。承载车体可通过轮式行进系统驱动其行进，机器人在巡检过程中可通过路面检测组件对行驶地面进行检测，防止机器人在巡检过程中跌落。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种防被困轮式电力巡检机器人。

背景技术

随着智能电网系统的发展，变电站、电力线的覆盖范围越来越广泛。变电站的正常运行关系着整个电网的安全，因此对配电站需要定期的执行巡检，以排除安全隐患，现有的巡检通常采用人工巡检的方式，其中检测的内容包括待测电柜中显示于显示屏上的设置工作参数，如电压值，电流以及功率等，对于大型的配电站需要巡检的待测电柜数量众多，因此人工检测的方式非常的费时费力，并且人工检测通常时间间隔较久，并实时的提供检测，因此并不能及时的发现配电站中各待测电柜中存在的安全隐患，

现有技术中已经有采用机器人作为自动化巡检设备，利用电力设备巡检机器人在输电线路上进行自动化检查，可以代替人工，高可靠性，高效率的完成任务，但是电力设备巡检机器人也存在着如下的问题：由于巡检区域地形复杂，巡检机器人容易发生跌落，并不易脱困，在一定程度上影响机器人巡检效率。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的在于提出提供的一种防被困轮式电力巡检机器人，能够防止巡检机器人跌落并可提高其脱困能力；具体方案是：

一种防被困轮式电力巡检机器人，包括行进车体和巡检组件；所述行进车体包括承载车体，所述承载车体上设有轮式行进系统，所述轮式行进系统连接有设于承载车体内的无线控制组件；所述承载车体前端设有路面检测组件；所述巡检组件包括设于承载车体上的监控云台，所述监控云台上设有视觉检测组件，视觉检测组件连接有无线通讯组件和图像处理组件。

本技术方案中：防被困轮式电力巡检机器人用于巡检的巡检组件设备通过监控云台安装在承载车体上，在巡检过程中通过视觉检测机构采集图像，并可通过图像处理组件将采集图像进行处理，通过无线通讯组件传输至后台。承载车体可通过轮式行进系统驱动其行进，轮式行进系统的驱动通过无线控制组件进行控制，由于承载车体在行进过程中容易发生跌落，遇到阶梯或凹陷后难以脱困，本技术方案通过设置路面检测组件对行驶地面进行检测，防止机器人在巡检过程中跌落。

优选的技术方案，其附加技术特征在于，所述路面检测组件包括固定于承载车体前端的安装块，所述安装块上铰接有检测臂，所述检测臂向承载车体后端倾斜，所述检测臂可绕铰接端转动至竖直方向，所述安装块上设有检测检测臂转动角度的角度传感器。角度传感器可检测检测臂的转动角度。

优选的技术方案，其附加技术特征在于，所述检测臂包括一端与安装块铰接的安装臂，所述安装臂前端设有伸缩槽，所述伸缩槽内滑动安装有伸缩臂，所述伸缩槽内设有与伸缩臂螺纹配合的螺纹驱动轴，当所述螺纹驱动轴周向转动时，所述伸缩臂可伸出伸缩槽使伸缩臂前端抵靠在行驶地面上。当机器人在巡检行驶过程中遇到台阶或凹陷时，安装臂可顺时针转动，同时螺纹驱动轴可转动，使伸缩臂下端抵靠在行驶地面上，避免机器人发生倾倒或跌落。

优选的技术方案，其附加技术特征在于，所述伸缩槽内设有驱动螺纹驱动轴转动的驱动电机，所述驱动电机与承载车体内的无线控制组件电连接。螺纹驱动轴可通过驱动电机自动驱动。

优选的技术方案，其附加技术特征在于，所述伸缩臂远离伸缩槽的一端设有检测滚轮，所述检测滚轮与行驶地面滚动配合。检测滚轮能够与行驶地面滚动配合，减小机器人行驶过程中的摩擦力。