[实用新型]一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂

权利要求书

1.一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，包括天花板（1）、第二磁力块（9）、第一步进电机（11）、液压缸（17）、夹持爪（23）和配重块（25），其特征在于：所述天花板（1）的底表面固定连接有固定块（2），且固定块（2）的内部固定设置有第一磁力块（3），并且固定块（2）的下表面被手轮（4）贯穿，所述手轮（4）的末端固定连接有第一锥形齿轮（5），且第一锥形齿轮（5）的上表面连接有第二锥形齿轮（6），并且第二锥形齿轮（6）的中心点被螺杆（7）贯穿，所述螺杆（7）的末端固定连接有方形块（8），且螺杆（7）的通过贯穿固定块（2）的右表面，所述方形块（8）的上表面固定连接有第二磁力块（9），且方形块（8）的左表面固定连接有压缩弹簧（10），并且压缩弹簧（10）的末端固定设置在固定块（2）的内部，所述方形块（8）的下表面固定连接有第一步进电机（11），且第一步进电机（11）位于固定块（2）的外表面，所述第一步进电机（11）的输出端安装有固定柱（12），且固定柱（12）的下表面固定连接有圆柱块（13），所述圆柱块（13）的外表面固定设置有第二步进电机（14），且第二步进电机（14）的输出端安装有连接块（15），并且连接块（15）贯穿圆柱块（13）的外表面，所述连接块（15）的外表面固定连接有支撑杆（16），且支撑杆（16）的上表面固定连接有液压缸（17），并且液压缸（17）的输出端安装有伸缩杆（18），所述伸缩杆（18）的末端固定连接有连接链（19），且连接链（19）的外表面连接有限位块（20），并且限位块（20）固定设置在支撑杆（16）的上表面，所述连接链（19）分别贯穿连接柱（21）和固定杆（22），且连接柱（21）贯穿支撑杆（16）的外表面，所述连接柱（21）的下表面固定连接有固定杆（22），且固定杆（22）的外表面固定连接有配重块（25），所述固定杆（22）的下表面连接有夹持爪（23），且夹持爪（23）的内表面固定连接有连接链（19）的末端，并且夹持爪（23）的内表面固定设置有凸块（24）。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，其特征在于：所述第二锥形齿轮（6）分别与第一锥形齿轮（5）和螺杆（7）为啮合连接，且第一锥形齿轮（5）上的手轮（4）与固定块（2）构成转动结构。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，其特征在于：所述螺杆（7）、方形块（8）和第二磁力块（9）均与固定块（2）构成滑动结构，且第二磁力块（9）与第一磁力块（3）为同性相斥，并且方形块（8）通过压缩弹簧（10）与固定块（2）构成弹性结构。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，其特征在于：所述连接块（15）与圆柱块（13）构成转动结构，且连接块（15）上的支撑杆（16）与连接柱（21）构成转动结构。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，其特征在于：所述连接链（19）的外表面与限位块（20）的外表面相贴合，且连接链（19）分别与支撑杆（16）、连接柱（21）和固定杆（22）构成滑动结构。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，其特征在于：所述凸块（24）等间距分布在夹持爪（23）的外表面，且夹持爪（23）关于固定杆（22）的纵向中心线对称分布，并且夹持爪（23）与固定杆（22）构成转动结构。