[实用新型]一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂

说明书

本实用新型公开了一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，包括天花板、第二磁力块、第一步进电机、液压缸、夹持爪和配重块，所述天花板的底表面固定连接有固定块，且固定块的内部固定设置有第一磁力块，并且固定块的下表面被手轮贯穿，所述手轮的末端固定连接有第一锥形齿轮，且第一锥形齿轮的上表面连接有第二锥形齿轮，并且第二锥形齿轮的中心点被螺杆贯穿。该基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，通过设置有互相垂直的第一步进电机和第二步进电机，能够使得进行上下和左右的旋转，达到能够进行多方位的转向，并通过等间距设置有凸块的夹持爪，能够提高抓取摩擦力，防止抓取物品的滑落。

技术领域

本实用新型涉及视觉系统相关技术领域，具体为一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂。

背景技术

视觉系统是一种利用机器代替人眼进行测量、判断和操作的计算机软硬件等方面的技术，视觉系统也是计算科中的一个分支，通过工业机器人视觉系统能够减少工业中的人力消耗，且快速有效，出错率更低，而机械臂则是其中的一种，能够通过机械臂代替工业中的人进行分拣，提高生产效率，但是普遍的机械臂却具有一些缺点：

其一，普遍的机械臂，只能够进行上下转动或者左右转动，当需要进行多方位的转动工作时较为的不便，导致在抓取材料时会出现失误；

其二，普遍的机械臂通过固定在某一处进行运作，从而在需要调整运作区域时需要重新进行拆卸以及安装，需要消耗较多的时间。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，以解决上述背景技术中提出的不便多方位进行转向；无法进行移动的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于视觉系统的工业机器人用多方位转向抓取机械臂，包括天花板、第二磁力块、第一步进电机、液压缸、夹持爪和配重块，所述天花板的底表面固定连接有固定块，且固定块的内部固定设置有第一磁力块，并且固定块的下表面被手轮贯穿，所述手轮的末端固定连接有第一锥形齿轮，且第一锥形齿轮的上表面连接有第二锥形齿轮，并且第二锥形齿轮的中心点被螺杆贯穿，所述螺杆的末端固定连接有方形块，且螺杆的通过贯穿固定块的右表面，所述方形块的上表面固定连接有第二磁力块，且方形块的左表面固定连接有压缩弹簧，并且压缩弹簧的末端固定设置在固定块的内部，所述方形块的下表面固定连接有第一步进电机，且第一步进电机位于固定块的外表面，所述第一步进电机的输出端安装有固定柱，且固定柱的下表面固定连接有圆柱块，所述圆柱块的外表面固定设置有第二步进电机，且第二步进电机的输出端安装有连接块，并且连接块贯穿圆柱块的外表面，所述连接块的外表面固定连接有支撑杆，且支撑杆的上表面固定连接有液压缸，并且液压缸的输出端安装有伸缩杆，所述伸缩杆的末端固定连接有连接链，且连接链的外表面连接有限位块，并且限位块固定设置在支撑杆的上表面，所述连接链分别贯穿连接柱和固定杆，且连接柱贯穿支撑杆的外表面，所述连接柱的下表面固定连接有固定杆，且固定杆的外表面固定连接有配重块，所述固定杆的下表面连接有夹持爪，且夹持爪的内表面固定连接有连接链的末端，并且夹持爪的内表面固定设置有凸块。

优选的，所述第二锥形齿轮分别与第一锥形齿轮和螺杆为啮合连接，且第一锥形齿轮上的手轮与固定块构成转动结构。

优选的，所述螺杆、方形块和第二磁力块均与固定块构成滑动结构，且第二磁力块与第一磁力块为同性相斥，并且方形块通过压缩弹簧与固定块构成弹性结构。

优选的，所述连接块与圆柱块构成转动结构，且连接块上的支撑杆与连接柱构成转动结构。

优选的，所述连接链的外表面与限位块的外表面相贴合，且连接链分别与支撑杆、连接柱和固定杆构成滑动结构。

优选的，所述凸块等间距分布在夹持爪的外表面，且夹持爪关于固定杆的纵向中心线对称分布，并且夹持爪与固定杆构成转动结构。