[实用新型]一种穿戴式多自由度上肢康复训练机器臂

权利要求书

1.一种穿戴式多自由度上肢康复训练机器臂，包括依次活动连接的悬臂组件、大臂组件、小臂组件以及手部组件；所述手部组件包括固定壳体、旋转电机组件、握力传感器、握力固定座、移动支座；所述旋转电机组件安装于所述固定壳体的前端，其特征在于，

所述握力固定座包括竖直部和横向部，所述握力传感器安装于所述横向部上，所述竖直部可转动地安装于所述移动支座上，所述移动支座可移动地安装于一调整杆上，所述旋转电机组件与所述调整杆相连，并可驱动所述调整杆以其与所述旋转电机组件的连接部为轴心进行转动。

2.如权利要求1所述的一种穿戴式多自由度上肢康复训练机器臂，其特征在于，所述手部组件还包括调整旋钮，所述移动支座的下端部开设有第一销孔；所述调整旋钮穿过所述第一销孔并与所述调整杆连接，使得所述移动支座与所述调整杆相对固定。

3.如权利要求1所述的一种穿戴式多自由度上肢康复训练机器臂，其特征在于，所述手部组件还包括定位旋钮，所述移动支座的上端部上开设有第二销孔；所述定位旋钮一端穿过所述第二销孔并与所述竖直部连接，使得握力固定座与所述移动支座相对固定。

4.如权利要求1所述的一种穿戴式多自由度上肢康复训练机器臂，其特征在于，所述旋转电机组件的输出端连接有扭矩传感器。

5.如权利要求1所述的一种穿戴式多自由度上肢康复训练机器臂，其特征在于，所述手部组件还包括固定安装于所述固定壳体上的第一绑带座、以及与所述小臂组件连接的滑块固定座，所述滑块固定座安装于所述固定壳体的后端。

6.如权利要求1所述的一种穿戴式多自由度上肢康复训练机器臂，其特征在于，所述小臂组件包括肘关节电机组件、小臂、第一弯轨组件、以及与所述大臂组件转动连接的第一转轴，所述肘关节电机组件的输出端与所述小臂连接，并可驱动所述小臂摆动，所述第一弯轨组件与所述小臂固定连接，所述第一弯轨组件上设有可滑动的滑块，所述滑块与所述手部组件相连；所述肘关节电机组件的输出端连接有扭矩传感器。

7.如权利要求1所述的一种穿戴式多自由度上肢康复训练机器臂，其特征在于，所述大臂组件包括大臂长度调整机构、连接横梁、第二弯轨组件、以及与所述小臂组件转动连接的第二转轴，所述第二弯轨组件通过传动组件与所述连接横梁相连，所述第二弯轨组件与所述传动组件滑动连接；所述大臂长度调整机构与所述悬臂组件相连。

8.如权利要求7所述的一种穿戴式多自由度上肢康复训练机器臂，其特征在于，所述大臂长度调整机构包括旋转臂和连接座，所述连接座通过导向柱和丝杆与所述旋转臂连接，并且转动所述丝杆可驱动所述连接座靠近或远离所述旋转臂。

9.如权利要求1所述的一种穿戴式多自由度上肢康复训练机器臂，其特征在于，所述悬臂组件包括悬臂横梁、旋转梁和立臂，所述旋转梁的一端可转动地与所述悬臂横梁相连，所述旋转梁的另一端与所述立臂相连，所述立臂与所述大臂组件转动连接，所述立臂上设有一限位旋钮，限位旋钮的一端与所述大臂组件连接。

10.如权利要求1-9任一项所述的一种穿戴式多自由度上肢康复训练机器臂，其特征在于，还包括一急停开关，所述急停开关安装于所述悬臂组件上，所述急停开关与电机控制器相连。