[实用新型]一种穿戴式多自由度上肢康复训练机器臂

说明书

本公开提供了一种穿戴式多自由度上肢康复训练机器臂，包括依次活动连接的悬臂组件、大臂组件、小臂组件以及手部组件；手部组件包括固定壳体、旋转电机组件、握力传感器、握力固定座、移动支座；握力固定座包括竖直部和横向部，所述握力传感器安装于所述横向部上，竖直部可转动地安装于所述移动支座上，移动支座可移动地安装于一调整杆上，旋转电机组件与所述调整杆相连。本公开能够根据不同患者的身体特征，对小臂、大臂以及手部连的长度、角度等参数进行调节，同时根据关节生理特征以及人体身形特征，对关节布局与手臂骨骼支撑部分采用仿生设计，使得各部件的运动能良好吻合患者关节旋转，同时减轻上肢康复训练机械臂的重量，减低患者负担。

技术领域

本公开涉及上肢康复训练机器臂，尤其涉及一种穿戴式多自由度上肢康复训练机器臂。

背景技术

脑卒中是指脑血管发生意外的破裂出血或急性的闭塞对脑造成严重的损害，其结果可能是死亡、昏迷、偏瘫、失语及其它运动功能障碍等。有着高致死率和致残率，是中国人口死亡原因第一位。目前我国每年新发脑卒中的人数超250万，每年死于脑卒中的人数超过150万。据估计，全国40岁以上人群中将近有1200万人曾经患过脑卒中，直接医疗费用高达375亿元人民币。我国脑卒中的发病率正呈现不断上升的趋势，随着医学水平的提高，脑卒中死亡率明显下降，但其致残率仍高达80％以上，大部分患者留有严重后遗症，偏瘫则是其中最为常见的表现之一，严重影响了人们的生活水平及质量。对于脑卒中导致的偏瘫，康复治疗介入的时间越晚，患者患肢功能恢复的希望就越小，这就使得患者家属及社会需要花费极大的代价来治疗和护理患者，给家庭和社会带来了巨大的经济及精神压力。因此，寻求快速而有效地康复治疗手段，改善病人的各种功能和预后，提高病人的生活质量是目前人们关注的重点问题。随着医疗康复技术的快速发展，上肢康复训练机械臂逐渐被引入到患者的康复过程中，其融合了医学、生物学、机械学、信息与计算机科学等诸多学科，可满足不同患者的训练强度要求，适合于患者独立进行康复训练，实现上肢功能的恢复。

公开号为CN 109350446 A公开了“基于肌电信号的主被动结合上肢康复训练机器人系统”，该系统的训练机械臂具有整体结构紧凑、驱动装置与关节旋转匹配度高，回转误差小。运动关节具有软限位和机械限位等。但是由于人与人之间差异较大，手臂、手腕、手部等长度、宽度等尺寸各异，关节的舒适发力角度也各不相同，例如当手部在握持握力传感器时，因人的手部大小不同，需要握力传感器的位置和角度也不同。另外，上述公开技术也不能对各关节运动力矩情况进行反馈，不利于对患者康复情况的跟踪和分析。

实用新型内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种穿戴式多自由度上肢康复训练机器臂

本公开的技术方案是这样实现的：

一种穿戴式多自由度上肢康复训练机器臂，包括依次活动连接的悬臂组件、大臂组件、小臂组件以及手部组件；所述手部组件包括固定壳体、旋转电机组件、握力传感器、握力固定座、移动支座；所述旋转电机组件安装于所述固定壳体的前端，所述握力固定座包括竖直部和横向部，所述握力传感器安装于所述横向部上，所述竖直部可转动地安装于所述移动支座上，所述移动支座可移动地安装于一调整杆上，所述旋转电机组件与所述调整杆相连，并可驱动所述调整杆以其与所述旋转电机组件的连接部为轴心进行转动。

进一步地，所述手部组件还包括调整旋钮，所述移动支座的下端部开设有第一销孔；所述调整旋钮穿过所述第一销孔并与所述调整杆连接，使得所述移动支座与所述调整杆相对固定。

进一步地，所述手部组件还包括定位旋钮，所述移动支座的上端部上开设有第二销孔；所述定位旋钮一端穿过所述第二销孔并与所述竖直部连接，使得握力固定座与所述移动支座相对固定。

进一步地，所述旋转电机组件的输出端连接有扭矩传感器。

进一步地，所述手部组件还包括固定安装于所述固定壳体上的第一绑带座、以及与所述小臂组件连接的滑块固定座，所述滑块固定座安装于所述固定壳体的后端。