[实用新型]一种适用于关节型机器人的攻丝机构

说明书

本实用新型公开了一种适用于关节型机器人的攻丝机构，包括：机械手连接件，与关节型机器人的机械手连接；进给辅助机构，包括导轨副以及连接于机械手连接件的气缸，气缸与关节型机器人通讯连接，气缸的活塞杆的移动方向与导轨副的导正方向平行；攻丝主轴，设有攻丝刀具，攻丝主轴通过导轨副与机械手连接件滑动连接，并且与气缸的活塞杆连接；气缸用于与关节型机器人配合以控制攻丝主轴的进给力。本实用新型通过机械手连接件与关节型机器人的机械手连接，使得关节型机器人可直接用于攻丝作业，并且在关节型机器人的带动下，攻丝机构可以进行各种方向的作业。

技术领域

本实用新型涉及机械手攻丝技术，特别涉及一种适用于关节型机器人的攻丝机构。

背景技术

在各种螺纹类特征的加工过程中，常常出现以下三种情况：1.很多大型零件无法放入机床内加工、无法安装在机床工作台上，只能依靠人工进行螺纹加工，不仅效率低，而且人工工作强度大；2.一些零件需要在倾斜面进行螺纹加工，需要制作专用定位夹具，成本较高，通用性差；3.一些零件带有水平方向的螺纹孔，只能在卧式加工中心上进行加工，卧式加工中心占地面积大。另一方面，现有的关节型机器人大多采用六轴联动的关节式结构，其直线运动轨迹本质上是由若干数量的曲线进行合成，进行长距离直线运动时直线度较差，无法直接用于攻丝作业。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种适用于关节型机器人的攻丝机构，解决人工攻丝效率低、工作强度大，现有攻丝设备(加工中心)占地面积大、作业方向单一、对刀具要求高以及现有关节型机器人无法直接用于攻丝作业的技术问题。

针对上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种适用于关节型机器人的攻丝机构，包括：

机械手连接件，与关节型机器人的机械手连接；

进给辅助机构，包括导轨副以及连接于所述机械手连接件的气缸，所述气缸与所述关节型机器人通讯连接，所述气缸的活塞杆的移动方向与所述导轨副的导正方向平行；

攻丝主轴，设有攻丝刀具，所述攻丝主轴通过所述导轨副与所述机械手连接件滑动连接，并且与所述气缸的活塞杆连接；

所述气缸用于与所述关节型机器人配合以控制所述攻丝主轴的进给力。

作为优选的技术方案，所述气缸设有浮动调节装置。

作为优选的技术方案，所述气缸为直线气缸，所述导轨副为直线导轨副，使所述攻丝主轴的进给方向与所述攻丝主轴平行。

作为优选的技术方案，所述攻丝主轴通过攻丝主轴连接件与所述机械手连接件滑动连接。

作为优选的技术方案，所述导轨副包括设于所述机械手连接件的两条导轨和设于所述攻丝主轴连接件的滑块，所述滑块与所述导轨滑动配合，两条所述导轨横向平行间隔设置且分别沿纵向延伸。

作为优选的技术方案，所述气缸通过气缸连接件固定于所述机械手连接件，所述气缸通过连接块与所述攻丝主轴连接件连接。

作为优选的技术方案，所述机械手连接件横向延伸并在所述导轨的外侧形成凸出部，所述气缸连接件固定于所述凸出部，所述连接块横向与所述攻丝主轴连接件连接。

作为优选的技术方案，所述机械手连接件纵向延伸并在两条所述导轨之间形成凸出部，所述气缸连接件固定于所述凸出部，所述连接块纵向与所述攻丝主轴连接件连接。