[实用新型]单臂带电作业机器人的人机交互系统和人机协同系统

权利要求书

1.一种单臂带电作业机器人的人机交互系统，其特征在于，所述系统包括：执行器、工控机和机器人控制柜，所述执行器和所述机器人控制柜分别与所述工控机相连接，其中，所述执行器包括人机交互平板；

所述人机交互平板，用于获取作业人员的操作指令信息，并将所述操作指令信息发送给所述工控机；

所述工控机，用于接收所述人机交互平板发送的所述操作指令信息，根据所述操作指令信息获取作业流程信息，并将所述作业流程信息发送给所述机器人控制柜；

所述机器人控制柜，用于接收所述工控机发送的所述作业流程信息，根据所述作业流程信息控制机器人执行相应操作，并将响应信息发送给所述工控机，以使所述工控机将所述响应信息发送给所述人机交互平板；

其中，所述响应信息为所述机器人根据作业流程信息执行的过程信息。

2.根据权利要求1所述的单臂带电作业机器人的人机交互系统，其特征在于，所述操作指令信息包括导引指令信息，所述导引指令信息包括导引开始信息和导引确认信息；

所述工控机，用于接收所述人机交互平板发送的所述导引开始信息，根据所述导引开始信息接收导引系统发送的带电接引流线的信息，并在接收到所述人机交互平板发送的导引确认信息后，将所述带电接引流线的信息发送给所述机器人控制柜，其中，所述带电接引流线的信息为带电接引流线的过程中作业点的位置信息；

所述机器人控制柜，用于接收所述工控机发送的所述带电接引流线的信息，根据所述带电接引流线的信息控制所述机器人从作业平台的预设位置移动到作业点，并取下剥线工具后移动至导线下方，通过所述剥线工具对所述导线进行剥线，剥线完成后控制所述机器人移动至初始位置，并向所述工控机发送剥线工具获取成功的指令信息。

3.根据权利要求1所述的单臂带电作业机器人的人机交互系统，其特征在于，所述操作指令信息还包括接线指令信息；

所述工控机，用于接收所述人机交互平板发送的所述接线指令信息，根据所述接线指令信息获取接线作业流程信息，并将所述接线作业流程信息发送给所述机器人控制柜；

所述机器人控制柜，用于接收所述工控机发送的所述接线作业流程信息，并根据所述接线作业流程信息控制所述机器人从初始位置移动至作业平台的预设位置，取下接线工具后，将所述机器人移动至完成剥线的导线的下方，并向所述工控机发送接线工具获取成功的指令信息。

4.根据权利要求2或3所述的单臂带电作业机器人的人机交互系统，其特征在于，所述执行器还包括语音播报系统；

所述语音播报系统，用于接收所述工控机发送的剥线工具获取成功的指令信息或接线工具获取成功的指令信息，并根据所述剥线工具获取成功的指令信息或所述接线工具获取成功的指令信息进行语音播报。

5.根据权利要求1所述的单臂带电作业机器人的人机交互系统，其特征在于，还包括位置传感器，所述位置传感器与所述工控机相连接；

所述位置传感器，用于采集剥线工具中剥线刀具的位置信息，并将所述剥线工具中剥线刀具的位置信息信息发送给所述工控机；

所述工控机，用于接收所述位置传感器发送的所述剥线工具中剥线刀具的位置信息，并根据所述剥线工具中剥线刀具的位置信息判断所述剥线工具是否处于初始状态。

6.根据权利要求1所述的单臂带电作业机器人的人机交互系统，其特征在于，还包括光照强度传感器，所述光照强度传感器与所述工控机相连接；

所述光照强度传感器，用于采集光照强度，并将所述光照强度发送给所述工控机；

所述工控机，用于接收所述光照强度传感器发送的所述光照强度，并将所述光照强度与预设阈值进行比较，如果所述光照强度小于所述预设阈值，则将双目深度相机采集的图片信息与导引系统采集的数据信息进行融合；如果所述光照强度大于所述预设阈值，则所述双目深度相机采集的图片信息不与所述导引系统采集的数据信息进行融合；

其中，所述导引系统采集的数据信息包括作业点的空间位置和所述作业点的矢量信息。