[实用新型]单臂带电作业机器人的人机交互系统和人机协同系统

说明书

本实用新型提供了单臂带电作业机器人的人机交互系统和人机协同系统，包括：执行器、工控机和机器人控制柜，执行器和机器人控制柜分别与工控机相连接，其中，执行器包括人机交互平板；人机交互平板用于获取作业人员的操作指令信息；工控机用于根据操作指令信息获取作业流程信息；机器人控制柜用于接收工控机发送的作业流程信息，根据作业流程信息控制机器人执行相应操作，并将响应信息发送给工控机，以使工控机将响应信息发送给人机交互平板；其中，响应信息为机器人根据作业流程信息执行的过程信息，可以通过人机交互平板实现人机协同的作业方式，从而更好的观察作业环境和作业流程，及时发现问题和解决问题，以及降低操作步骤的复杂程度。

技术领域

本实用新型涉及带电作业机器人技术领域，尤其是涉及单臂带电作业机器人的人机交互系统和人机协同系统。

背景技术

目前，带电作业机器人以半自动或主从控制的单/双臂机器人为主，单 /双臂机器人由于人机分离，即单/双臂机器人在高空作业，作业人员在地面，作业人员只能通过单/双臂机器人配置的视觉设备进行作业观察，从而导致对作业环境和作业流程观察的不彻底，无法及时发现问题和解决问题。

另外，单/双臂机器人的整个作业流程都是作业人员在地面上通过操作平台进行操作的，从而导致操作步骤过于复杂的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供单臂带电作业机器人的人机交互系统和人机协同系统，可以通过人机交互平板实现人机协同的作业方式，从而更好的观察作业环境和作业流程，及时发现问题和解决问题，以及降低操作步骤的复杂程度。

第一方面，本实用新型实施例提供了单臂带电作业机器人的人机交互系统，所述系统包括：执行器、工控机和机器人控制柜，所述执行器和所述机器人控制柜分别与所述工控机相连接，其中，所述执行器包括人机交互平板；

所述人机交互平板，用于获取作业人员的操作指令信息，并将所述操作指令信息发送给所述工控机；

所述工控机，用于接收所述人机交互平板发送的所述操作指令信息，根据所述操作指令信息获取作业流程信息，并将所述作业流程信息发送给所述机器人控制柜；

所述机器人控制柜，用于接收所述工控机发送的所述作业流程信息，根据所述作业流程信息控制机器人执行相应操作，并将响应信息发送给所述工控机，以使工控机将所述响应信息发送给所述人机交互平板；

其中，所述响应信息为所述机器人根据作业流程信息执行的过程信息。

进一步的，所述操作指令信息包括导引指令信息，所述导引指令信息包括导引开始信息和导引确认信息；

所述工控机，用于接收所述人机交互平板发送的所述导引开始信息，根据所述导引开始信息接收导引系统发送的带电接引流线的信息，并在接收到所述人机交互平板发送的导引确认信息后，将所述带电接引流线的信息发送给所述机器人控制柜，其中，所述带电接引流线的信息为带电接引流线的过程中作业点的位置信息；

所述机器人控制柜，用于接收所述工控机发送的所述带电接引流线的信息，根据所述带电接引流线的信息控制所述机器人从作业平台的预设位置移动到作业点，并取下剥线工具后移动至导线下方，通过所述剥线工具对所述导线进行剥线，剥线完成后控制所述机器人移动至所述初始位置，并向所述工控机发送剥线工具获取成功的指令信息。

进一步的，所述操作指令信息还包括接线指令信息；

所述工控机，用于接收所述人机交互平板发送的所述接线指令信息，根据所述接线指令信息获取接线作业流程信息，并将所述接线作业流程信息发送给所述机器人控制柜；