[实用新型]一种静态柔顺性检测装置

说明书

本实用新型涉及一种静态柔顺性检测装置，包括底座、导向机构、支撑架和施力装置，所述导向机构置于所述底座上，并与所述底座连接；所述支撑架置于所述导向机构上，并与所述导向机构固定连接；所述施力装置的一端与所述导向机构连接，另一端与所述支撑架连接。相对现有技术，本实用新型能降低了测试要求，提升测试精准度。

技术领域

本实用新型涉及检测技术领域，具体而言，特别涉及一种静态柔顺性检测装置。

背景技术

随着我国工业自动化的发展，工业机器人在工业生产中的应用越来越多，近年来，市面上涌现了各种型号功能的工业机器人，为此，我国根据市场需要，颁布了一批关于工业机器人的相关国家标准，其中GB/T 12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》就是关于工业机器人性能规范及其试验方法的推荐标准，其中就有静态柔顺性试验就被标准第10条列为其中一项检测项目，本发明就是针对该检测项目所发明的试验检测装置。

现有技术中，对于机器人静态柔顺性试验无标准的检测装置，检测时均根据国标要求设计适宜的检测装置，如申请号为2018103868813的一种机器人静态柔顺性测试装置；其包括导向机构，其包括底座、横向导轨、纵向导轨、第一支架、第二支架，横向导轨设在底座上，第一支架滑动设在横向导轨上；纵向导轨设在底座上，第二支架滑动设在纵向导轨上；滑轮组，其包括六个定滑轮，六个定滑轮两两一组，分别为横向滑轮组、纵向滑轮组、竖向滑轮组；加载机构，其包括固定台、伺服电机、滚轮套筒、配重块，固定台相对底座固定，伺服电机设在固定台上；滚轮套筒设在伺服电机的输出端；配重块设在固定台上，其对应伺服电机设置；滚轮套筒设有钢丝绳，钢丝绳通过滑轮组和待检测机器人连接。实现了三个坐标轴的正负六个方向上的加载。

但是上述现有技术，其对于机器人机械接口的位置要求较高。因该试验要求机械接口施力方向与机器人三个坐标系方向平行，需满足标准要求该装置需要保证机械接口处于六个定滑轮组的中间位置，该位置无其他辅助设备无法准确达到。

该装置对于施力方向与机器人三个坐标系方向平行的要求较难达到。该装置的施力方向主要由第一支架与第二支架的位置决定，但该装置在无其他辅助设备的情况下无法保证第一支架与第二支架的位置与机器人三个坐标系方向平行。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种降低了测试要求，提升测试精准度的静态柔顺性检测装置。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种静态柔顺性检测装置，包括底座、导向机构、支撑架和施力装置，所述导向机构置于所述底座上，并与所述底座连接；所述支撑架置于所述导向机构上，并与所述导向机构固定连接；所述施力装置的一端与所述导向机构连接，另一端与所述支撑架连接。

本实用新型的有益效果是：导向机构与机器人连接，通过施力装置实现对机器人在三个坐标轴的正负六个方向上的调整，适应多种型号机器人；通过激光跟踪仪测量出机器人法兰盘的位移，即实现机器人静态柔顺性测试需求；将原本需要平行于机座坐标轴的X/Y/Z三个方向的施力方向均转换至向下的重力方向，并可通过施力装置的重力实现力值加载；降低了测试要求，无需辅助设备，提升了测试精准度。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述底座为方形板体，所述底座的边缘处设置有支撑孔，所述支撑孔处于所述底座该边缘的中分线上；所述底座相对该边缘的另一边缘处设置有多个螺纹孔，多个所述螺纹孔的连线呈弧形，且该弧形线构成圆弧的圆心处于所述中分线上。

采用上述进一步方案的有益效果是：支撑孔能支撑滑动轴承，便于滑动轴承调整导向机构，便于导向机构调整方位，降低测试难度，提升测试精度；多个所述螺纹孔便于底座与测试底板固定连接。