[实用新型]一种茶艺机器人

权利要求书

1.一种茶艺机器人，其特征在于，包括机器人主体，所述机器人主体包括茶盘、主控系统和分别与所述主控系统连接的双目视觉装置、热水供应装置、加水机械臂、斟茶机械臂、若干传茶机械臂；

所述加水机械臂、所述斟茶机械臂、所述传茶机械臂均安装在所述茶盘上，所述加水机械臂的加水管道与所述热水供应装置的热水输出管道连接，所述斟茶机械臂的末端设有茶碗夹持机构和用于控制茶碗盖盖合在茶碗上的茶碗盖控制机构，所述传茶机械臂的末端设有茶杯夹持机构。

2.如权利要求1所述的茶艺机器人，其特征在于，所述加水机械臂包括第一加水连接臂、第二加水连接臂，所述第一加水连接臂的一端通过第一加水舵机安装在所述茶盘上的第一手臂架上，所述第二加水连接臂的一端通过第二加水舵机安装在所述第一加水连接臂的另一端上，所述第二加水连接臂的另一端设有与所述加水管道连通的出水口。

3.如权利要求1所述的茶艺机器人，其特征在于，所述热水供应装置包括分别与所述主控系统连接的水泵和电热水装置；

所述电热水装置通过所述热水输出管道与所述加水管道连接，所述水泵安装在所述热水输出管道上。

4.如权利要求1所述的茶艺机器人，其特征在于，所述斟茶机械臂包括第一斟茶连接臂、第二斟茶连接臂、第三斟茶连接臂；

所述第一斟茶连接臂的一端通过第一斟茶舵机安装在所述茶盘上的第二手臂架上，所述第二斟茶连接臂的一端通过第二斟茶舵机安装在所述第一斟茶连接臂的另一端上，所述第三斟茶连接臂的一端通过第三斟茶舵机安装在所述第二斟茶连接臂的另一端上，所述第三斟茶连接臂的另一端安装所述茶碗夹持机构和所述茶碗盖控制机构。

5.如权利要求4所述的茶艺机器人，其特征在于，所述茶碗夹持机构包括茶碗固定架。

6.如权利要求4所述的茶艺机器人，其特征在于，所述茶碗盖控制机构包括第四舵机和受所述第四舵机控制的茶碗盖固定架。

7.如权利要求1所述的茶艺机器人，其特征在于，任一所述传茶机械臂包括旋转基座、第一传茶连接臂；

所述旋转基座通过第一传茶舵机可水平旋转地安装在所述茶盘上，所述第一传茶连接臂的一端通过第二传茶舵机可上下旋转地安装在所述旋转基座上，所述第一传茶连接臂的另一端连接所述茶杯夹持机构。

8.如权利要求7所述的茶艺机器人，其特征在于，所述第一传茶连接臂上设有茶杯盖，所述茶杯盖通过第二传茶舵机可水平旋转地连接在所述第一传茶连接臂上；所述茶杯盖呈Y型结构。

9.如权利要求1所述的茶艺机器人，其特征在于，所述主控系统包括单片机，所述单片机分别与所述双目视觉装置、所述热水供应装置、所述加水机械臂、所述斟茶机械臂、所述传茶机械臂连接。

10.如权利要求1所述的茶艺机器人，其特征在于，所述茶艺机器人还包括带有用户界面的触控显示装置，所述触控显示装置与所述主控系统连接。