[实用新型]一种茶艺机器人

说明书

本实用新型公开了一种茶艺机器人，包括机器人主体，机器人主体包括茶盘、主控系统和分别与主控系统连接的双目视觉装置、热水供应装置、加水机械臂、斟茶机械臂、若干传茶机械臂；加水机械臂、斟茶机械臂、传茶机械臂均安装在茶盘上，加水机械臂的加水管道与热水供应装置的热水输出管道连接，斟茶机械臂的末端设有茶碗夹持机构和用于控制茶碗盖盖合在茶碗上的茶碗盖控制机构，传茶机械臂的末端设有茶杯夹持机构。本实用新型能够解决现有的泡茶机器人自动化程度低的技术问题，从而提高泡茶便捷性和用户体验。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种茶艺机器人。

背景技术

茶叶具有天然的花果香气和特殊的香韵，使人们对其钟爱有加并产生浓厚的饮用兴趣，不同的饮茶者在品饮茶水时有不同的品饮偏好，不同的茶叶种类也有不同的冲泡条件。

现有技术中，由于现在人们品饮茶水的需求越来越大，用于品饮的茶叶种类也越来越广泛，因此市场上出现了能够代替手动泡茶方式的泡茶机器人，但是这些泡茶机器人依赖手动操控才能实现茶叶冲泡，便捷程度低，影响用户体验。

实用新型内容

本实用新型提供一种茶艺机器人，以解决现有的泡茶机器人自动化程度低的技术问题，本实用新型能够提高泡茶便捷性和用户体验。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种茶艺机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括茶盘、主控系统和分别与所述主控系统连接的双目视觉装置、热水供应装置、加水机械臂、斟茶机械臂、若干传茶机械臂；

所述加水机械臂、所述斟茶机械臂、所述传茶机械臂均安装在所述茶盘上，所述加水机械臂的加水管道与所述热水供应装置的热水输出管道连接，所述斟茶机械臂的末端设有茶碗夹持机构和用于控制茶碗盖盖合在茶碗上的茶碗盖控制机构，所述传茶机械臂的末端设有茶杯夹持机构。

作为优选方案，所述加水机械臂包括第一加水连接臂、第二加水连接臂，所述第一加水连接臂的一端通过第一加水舵机安装在所述茶盘上的第一手臂架上，所述第二加水连接臂的一端通过第二加水舵机安装在所述第一加水连接臂的另一端上，所述第二加水连接臂的另一端设有与所述加水管道连通的出水口。

作为优选方案，所述热水供应装置包括分别与所述主控系统连接的水泵和电热水装置；

所述电热水装置通过所述热水输出管道与所述加水管道连接，所述水泵安装在所述热水输出管道上。

作为优选方案，所述斟茶机械臂包括第一斟茶连接臂、第二斟茶连接臂、第三斟茶连接臂；

所述第一斟茶连接臂的一端通过第一斟茶舵机安装在所述茶盘上的第二手臂架上，所述第二斟茶连接臂的一端通过第二斟茶舵机安装在所述第一斟茶连接臂的另一端上，所述第三斟茶连接臂的一端通过第三斟茶舵机安装在所述第二斟茶连接臂的另一端上，所述第三斟茶连接臂的另一端安装所述茶碗夹持机构和所述茶碗盖控制机构。

作为优选方案，所述茶碗夹持机构包括茶碗固定架。

作为优选方案，所述茶碗盖控制机构包括第四舵机和受所述第四舵机控制的茶碗盖固定架。

作为优选方案，任一所述传茶机械臂包括旋转基座、第一传茶连接臂；

所述旋转基座通过第一传茶舵机可水平旋转地安装在所述茶盘上，所述第一传茶连接臂的一端通过第二传茶舵机可上下旋转地安装在所述旋转基座上，所述第一传茶连接臂的另一端连接所述茶杯夹持机构。

作为优选方案，所述第一传茶连接臂上设有茶杯盖，所述茶杯盖通过第二传茶舵机可水平旋转地连接在所述第一传茶连接臂上；所述茶杯盖呈Y型结构。

作为优选方案，所述主控系统包括单片机，所述单片机分别与所述双目视觉装置、所述热水供应装置、所述加水机械臂、所述斟茶机械臂、所述传茶机械臂连接。