[实用新型]复合机器人

说明书

本实用新型揭示了一种复合机器人。复合机器人具备：外壳，该外壳具有顶部开孔和下部缺口；中间平台，该中间平台位于外壳的内侧，在该中间平台上安装有探测模块、滚动模块及电控模块；机械腿，该机械腿具有连杆机构和外腿部，机械腿通过单电机双轴向角度调节装置与中间平台连接，在探测模块探测到的环境信息为凹凸不平的地面时，电控模块控制复合机器人切换到通过机械腿进行行走的行走模式，在探测模块探测到环境信息为平滑地面时，电控模块控制复合机器人切换到通过滚动模块进行滚动的滚动模式。根据本实用新型所提供的复合机器人，地形适应性好、承载力大、刚度大、控制简单。

技术领域

本实用新型涉及一种复合机器人，尤其是涉及一种多模式球腿复合机器人。

背景技术

随着移动机器人的应用日趋广泛，移动机器人所担负的任务要求在不断提高，特别是在军事侦察、宇宙探测、能源开发以及社会安全任务中，作业环境往往是平坦与崎岖共存的多重特征任务环境，单一运动方式的机器人已无法适应复杂多变的环境，因此，多模式复合移动机构是当今移动机器人发展的需求。

此外，尽管当前已经提出了多种球腿复合机器人，但是这些复合机器人大都具有刚度、精度不足以及控制复杂等缺点。

由此可见，能否基于现有技术中的不足，提供一种改进的复合机器人，其地形适应性好、承载力大、刚度大、控制简单，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种地形适应性好、承载力大、刚度大、控制简单的复合机器人。根据本实用新型所提供的复合机器人，既能在平滑地面上以球形快速滚动，又能在凹凸不平的地面上变形成行走模式进行仿生越障，可以满足多重作业环境的需要。

为实现上述目的，本实用新型提出如下技术方案。

一种复合机器人，具备：

外壳，该外壳具有顶部开孔和下部缺口；

中间平台，该中间平台位于外壳的内侧，在该中间平台上安装有探测模块、滚动模块及电控模块；

机械腿，该机械腿具有连杆机构和外腿部，机械腿通过单电机双轴向角度调节装置与中间平台连接，

在探测模块探测到的环境信息为凹凸不平的地面时，电控模块控制复合机器人切换到通过机械腿进行行走的行走模式，

在探测模块探测到环境信息为平滑地面时，电控模块控制复合机器人切换到通过滚动模块进行滚动的滚动模式。

根据本实用新型所提供的复合机器人，地形适应性好、承载力大、刚度大、控制简单，具有相当大的经济效益和安全效益。

附图说明

图1是本实用新型的第一实施方式的复合机器人的整体示意图。

图2是图1中的复合机器人的探测模块的示意图。

图3是图1中的复合机器人的滚动模块以及电控模块的示意图。

图4是图1中的复合机器人的机械腿的主视图。

图5是图1中的复合机器人的机械腿的侧视图。

图6是图1中的复合机器人的机械腿的俯视图。

图7是图1中的复合机器人的机械腿的组装图。

图8是图1中的复合机器人的球形模式图。

附图标号说明