[实用新型]一种蛇形机器人

说明书

本实用新型涉及机器人研究的技术领域，公开了一种蛇形机器人，整体采用仿生设计，包括蛇头、蛇身和蛇尾，所述蛇身包括多个关节模块，每个关节模块上均设置有能量供给模块、驱动模块和电动机，各个关节模块旋转90度首尾相连，所述蛇尾的端部设置为充电接口，所述蛇头上设置有主控板、多个通讯接口和摄像头，所述主控板与多个通讯接口、摄像头、各个驱动模块及能量供给模块相连，各个所述驱动模块与对应的电动机相连，所述能量供给模块用于给对应的电动机供电。本实用新型的装置结构紧凑，操作简单，便于普及和推广。

技术领域

本实用新型涉及机器人研究的技术领域，特别是一种蛇形机器人。

背景技术

蛇形机器人作为一种仿生类机器人，在机器人领域的应用越来越受到重视，蛇形机器人的设计基于模块化结构设计思想，各身体模块串联组成多自由度冗余本体结构，运动过程中机器人机体与底面接触，机器人重心低，运动稳定性高，而且运动形式多样化，机体体积小，可以很容易适应复杂路面环境，具有良好的地面适应性和隐蔽性。

中国专利201810790608.7中公开了《一种蛇形机器人》其中采用节骨结构，虽然结构紧凑但及其复杂，安装也极其复杂，身体空隙易阻隔损坏，身体庞大，采用集中供电方式，供电装置设计在尾部，使重量分布不均匀。

中国专利201810416444.1中公开了《一种蛇形机器人》其中蛇形机器人运动方式采用伸缩运动，前后躯干的移动发生伸长和收缩，带动身体前进，类似蛇类的尺蠖在垂直平面运动前行，这种蛇形机器人在垂直平面内运动，运动速度较慢。

实用新型内容

本实用新型提供一种蛇形机器人，解决了现有机器人身体庞大，重量分布不均等问题。

本实用新型可以通过以下技术方案实现：

一种蛇形机器人，整体采用仿生设计，包括蛇头、蛇身和蛇尾，所述蛇身包括多个关节模块，每个关节模块上均设置有能量供给模块、驱动模块和电动机，各个关节模块旋转90度首尾相连，所述蛇尾的端部设置为充电接口，所述蛇头上设置有主控板、多个通讯接口和摄像头，所述主控板与多个通讯接口、摄像头、各个驱动模块及能量供给模块相连，各个所述驱动模块与对应的电动机相连，所述能量供给模块用于给对应的电动机供电。

进一步，所述关节模块包括中空的方形支架，所述方形支架一端相对的两个侧面上均设有大U形开口，另外两个侧面上均设有小U形开口，内部设置有电动机，所述电动机的两个输出轴与相邻关节模块中方形支架的小U形开口配合，相邻两个电动机输出轴的轴向中心线相互垂直。

进一步，所述小U形开口对应的侧面上设置有连接板，所述连接板的一端呈平面，其上设置有与输出轴配合的通孔和电位计，另一端呈拱形，所述电位计用于测量电动机的转速，所述大U形开口对应的侧面上设置有导线板，其一端也呈拱形，在所述导线板与侧面相接触的一面上设置有导线槽，在其中一个侧面上设置有与可充电电池配合的凹槽。

进一步，所述蛇头包括呈扁椭圆体的主体，和与之配合的盖体，所述主体的顶部设置有摄像头，底部与方体相连，所述方体嵌套到与之相邻的方形支架内部，其内部设置有走线通道，所述主体上设置有凹口，所述凹口用于放置主控板，其周边设置有多个连线槽，所述连线槽、走线通道与凹口连通。

进一步，所述盖体与主体的一个侧面配合，外形呈拱形，其上设置有USB接口、无线接口和HDMI接口。

进一步，所述蛇尾呈中空的圆锥体结构，其锥尖部设置为充电接口。

本实用新型有益的技术效果在于：