[实用新型]一种介入手术机器人的便捷式固定支架

说明书

本实用新型涉及一种介入手术机器人的便捷式固定支架，包括：支架本体，支架本体固定或连接于导管床一侧；及机械臂，机械臂一端连接于支架本体顶部，另一端与机器人推进机构连接。本实用新型公开提供了一种介入手术机器人的便捷式固定支架，由于支架本体固定或连接于导管床一侧，不固定于导管床上，导管床不会因为固定机器人从端支架而变形，机械臂一端连接于支架本体顶部，另一端与机器人推进机构连接，减少占据手术床的空间，增加手术操作的空间。此外，支架本体底部设置有万向轮，手术时能与导管床一起移动，术后可以分离移至角落中；连接板的设置不仅能够增加连接强度，同时更换机械臂方便。

技术领域

本实用新型涉及微创血管介入手术装置技术领域，更具体的说是涉及一种介入手术机器人的便捷式固定支架。

背景技术

心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段。和传统外科手术相比，有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内来完成治疗的过程。介入手术存在以下两点问题，第一，在手术过程中，由于DSA会发出X射线，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险。第二，长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率。医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。通过借助机器人技术能够有效应对这一问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害，降低术中事故的发生几率。因此，心脑血管介入手术辅助机器人越来越多的被人们所关注，逐渐成为当今各科技强国在医疗机器人领域的重点研发对象。

而目前国内对于介入手术机器人从端支架存在如下几个方面的问题：(1)机械臂固定安装在导管床上，占据手术床的空间较多，对实际临床手术造成了不方便使用的麻烦；(2)机械臂的安装与拆除比较复杂，不利于需要更换和转移；(3)机械臂比较沉，长期安装在导管床上，导管床易产生变形。

因此，如何提供一种介入手术机器人的便捷式固定支架是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

为此，本实用新型提出了一种介入手术机器人的便捷式固定支架，一个目的在于解决了介入手术机器人从端支架固定于导管床上存在的导管床易变形及占据手术床空间大的问题。

本实用新型提供的一种介入手术机器人的便捷式固定支架，包括：

支架本体，支架本体固定或连接于导管床一侧；

及机械臂，机械臂一端连接于支架本体顶部，另一端与机器人推进机构连接。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种介入手术机器人的便捷式固定支架，由于支架本体固定或连接于导管床一侧，不固定于导管床上，导管床不会因为固定机器人从端支架而变形，机械臂一端连接于支架本体顶部，另一端与机器人推进机构连接，减少占据手术床的空间，增加手术操作的空间。

优选地，支架本体顶部固定有连接板；机械臂一端固定于连接板上。连接板具有一定的机械强度，它和支架本体固定可以稳定的支撑机械臂的活动。由此方便机械臂的安装与拆除，直接在连接板上拆卸或安装即可，方便更换和转移；连接板上可以通过螺栓进行固定。

优选地，支架本体底部设置有万向轮；可以跟随导管床同步移动，这样可以保证介入机器人和导管床是相对静止的状态。支架本体下端安装有4个万向轮，可以使得便携式固定支架自由移动。

优选地，支架本体靠近导管床一侧设置有连接件，用于与导管床连接，方便把两者固定在一起，当导管床运动时，底部具有轮子的支架本体也会随之一起运动。