[实用新型]一种蔬果多功能一体自动售卖机

权利要求书

1.一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，包括蔬果处理工作台、机械手、工具架，所述蔬果处理工作台上方设有机械手运动机构及工具架运动机构，所述蔬果处理工作台上设有扫描识别功能传感器、蔬果固定座、去核刀、清洗装置、送碗装置和进出模块，所述工具架上设有削皮切削功能组件及清洗喷管；

所述机械手用于夹持蔬果、碗具或所述进出模块；

所述机械手运动机构与所述机械手连接，用于带动所述机械手在所述蔬果处理工作台上方运动；

所述工具架运动机构与所述工具架连接，用于带动所述工具架在所述蔬果处理工作台上方运动；

所述扫描识别功能传感器用于对机械手夹持的蔬果进行扫描、识别；

所述清洗喷管用于清洗蔬果、蔬果固定座及去核刀，在所述工具架的带动下在蔬果处理工作台上方运动；

所述削皮切削功能组件用于对蔬果进行削皮，并对蔬果进行切削、切片和/或切块，在所述工具架的带动下在蔬果处理工作台上方运动；

所述蔬果固定座用于固定蔬果；

所述去核刀用于为有核蔬果在机械手夹持下去核；

所述清洗装置用于清洗所述机械手和削皮切削功能组件；

所述送碗装置用于存放碗具，所述机械手将处理好蔬果放进碗具后，再将碗具从所述送碗装置中拿走，放到所述进出模块上；

所述进出模块用于在所述机械手的作用下将盛放处理好蔬果的碗具送出所述蔬果处理工作台。

2.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，所述蔬果处理工作台上还设有竖向刀、横向刀分别用于为无核蔬果在机械手夹持下切块、切片。

3.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，所述机械手包括机械手夹持座机构、夹持测力机构、铰接机构、机械手旋转电机、机械手夹持电机、机械手框架机构，所述机械手夹持座机构上设有夹持爪，所述夹持爪上设有夹持弹片，所述机械手旋转电机驱动所述机械手夹持座机构作旋转运动，所述机械手夹持电机通过所述夹持测力机构和所述铰接机构驱动所述夹持爪运动，所述夹持测力机构测量夹持力度。

4.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，所述削皮切削功能组件包括削皮切削功能组件杆、削皮切削功能组件旋转电机，所述削皮切削功能组件杆上设有水平横向刀、垂直横向刀、侧面削皮刀、顶面底面削皮刀，所述削皮切削功能组件杆与所述削皮切削功能组件旋转电机连接，所述削皮切削功能组件旋转电机驱动所述削皮切削功能组件杆作旋转运动。

5.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，所述机械手运动机构的实现方式为三个相互垂直的移动副组成的直角坐标型机械臂、三个并联臂和三个移动副组成的并联臂结构、一个转动副和两个移动副组成的圆柱坐标型机械臂、动力型旋转关节和前、下两臂组成的关节型机械臂或两个转动副和一个移动副组成的极坐标型机械臂中的一种；

所述工具架运动机构的实现方式为三个相互垂直的移动副组成的直角坐标型机械臂、三个并联臂和三个移动副组成的并联臂结构、一个转动副和两个移动副组成的圆柱坐标型机械臂、动力型旋转关节和前、下两臂组成的关节型机械臂或两个转动副和一个移动副组成的极坐标型机械臂中的一种。

6.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，所述清洗装置包括喷管、水槽，所述机械手和所述削皮切削功能组件可以分别移动进所述清洗装置内进行清洗，清洗完成后所述机械手以旋转的方式进行甩干，所述削皮切削功能组件在削皮切削功能组件旋转电机的作用下旋转进行甩干。

7.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能一体自动售卖机，其特征在于，所述进出模块包括称重模块，所述称重模块用于获取盛放处理好蔬果的碗具、未处理的蔬果的重量信息。