[实用新型]一种模仿跳甲后足结构的机械跳跃足

说明书

本实用新型涉及一种模仿跳甲后足结构的机械跳跃足，其包括大腿与小腿，大腿一端与小腿一端转动连接，大腿内部设置有空腔，空腔中设置有用于拉动小腿向前转动的前拉弹性组件；空腔中还设置有用于拉动小腿向后转动的后拉组件，后拉组件产生的作用力远小于前拉弹性组件所产生的作用力；空腔中还设置有用于限制后拉组件被前拉弹性组件拉动的触发机关。本实用新型具有能够辅助机器人跃过无法通过跨越方式迈过的障碍物、提升机器人环境适应能力的效果。

技术领域

本实用新型涉及机器人结构的技术领域，尤其是涉及一种模仿跳甲后足结构的机械跳跃足。

背景技术

仿生机器人在移动时一般通过仿生足来达到目的，而仿生足的运动方式则类似于人两条腿的运动方式，即通过左右仿生足依次前后移动来达到移动的目的。

就如现有技术中一篇授权公告号为CN204264310U的中国专利所公开的一种行走机器人，该种行走机器人包括电机、主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮、第三齿轮、第四齿轮、内支撑架、第一转轴、第二转轴、外支撑板和脚掌；电机通过主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮带动第一转轴和第二转轴正反转动，从而通过第三齿轮和第四齿轮带动外支撑板和脚掌一同做一定角度内的圆弧往返运动，进而实现机器人的脚掌的上下和前后的运动。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：仿生机器人通过仿生足模仿人行走的方式来达到移动的目的，但是其只适合在一般无障碍物或障碍物体积比较小的环境中移动，在遇到一些有障碍物且无法通过跨越的方式迈过障碍物的环境时，其行动也就容易受到限制，不利于机器人适应多种环境，故而有待改进。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的之一是提供一种模仿跳甲后足结构的机械跳跃足，其具有能够辅助机器人跃过无法通过跨越方式迈过的障碍物、提升机器人环境适应能力的效果。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种模仿跳甲后足结构的机械跳跃足，包括大腿与小腿，大腿一端与小腿一端转动连接，所述大腿内部设置有空腔，空腔中设置有用于拉动小腿向前转动的前拉弹性组件；所述空腔中还设置有用于拉动小腿向后转动的后拉组件，后拉组件产生的作用力远小于前拉弹性组件所产生的作用力；所述空腔中还设置有用于限制后拉组件被前拉弹性组件拉动的触发机关。

通过采用上述技术方案，前拉弹性组件与后拉组件的设置，使得小腿可以前后转动，进而实现机器人的行走前进，其与触发机关相结合，在后拉组件被触发机关所限制而不能被拉动时，前拉弹性组件因为作用力的一直存在，使得前拉弹性组件内部发生弹性形变，积蓄弹性势能，在后拉组件突然脱离触发机关的限制时，前拉弹性组件所积蓄的弹性势能就会爆发出来，从而带动小腿向前转动，进而使得小腿瞬间对大腿施加很大的瞬时作用力，而带动大腿向上运动，大腿向上受到大的瞬时作用力后向上运动后就会反过来拉动小腿向上运动，进而实现机器人的跳跃，在机器人遇到比较大且难以通过跨越方式跨过的障碍物时，就可以通过跳跃的方式跃过障碍物，提升了机器人环境的适应能力。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述前拉弹性组件包括前拉驱动件与前拉弹性件，前拉驱动件固定设置在所述空腔中，并且前拉驱动件用于拉动前拉弹性件产生弹性形变；前拉弹性件活动设置在空腔中，并且前拉弹性件一端与前拉驱动件的输出轴固定连接，前拉弹性件另一端与所述小腿前侧固定连接。

通过采用上述技术方案，前拉驱动件的设置，为前拉弹性件发生弹性形变提供了动力源，有助于前拉弹性件发生弹性形变；前拉弹性件的设置，使得前拉驱动件输出的动能可以通过前拉弹性件发生弹性形变的方式来积蓄弹性势能，为机器人的跳跃做能量的储备。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述前拉弹性件包括第一连接件与弹性件，第一连接件设置有两个，一个第一连接件处于所述前拉驱动件与弹性件之间，另一个第一连接件处于弹性件与所述小腿之间；弹性件通过两个第一连接件分别与前拉驱动件的输出轴以及小腿固定连接。