[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型提供一种机械手，包括安装板、至少一气爪以及至少一工件感应器，所述气爪安装于所述安装板的底部，用于从模具中抓取注塑成型的工件，所述工件感应器通过支架固定于所述安装板或所述气爪上，每一所述气爪的一侧设置一个所述工件感应器，并且所述工件感应器靠近所述气爪抓取工件的部位设置，所述工件感应器与所述模具的合模控制器电性连接。本实用新型通过在机械手的每一气爪的一侧设置一个工件感应器，并将工件感应器靠近气爪抓取工件的部位设置，且建立工件感应器与模具的合模控制器电连接，当存在气爪漏抓取工件时，对应位置上的工件感应器将感应到并通知合模控制器，以停止合模，避免模具损坏。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等技术领域当中。

在机械制造的注塑成型工艺当中，常需要利用机械手将注塑成型的工件(如笔管)从注塑模具当中取出。注塑模具开模后常出现机械手取件易常的现象，导致工件漏取，特别是一模多穴的模具，漏取频次更高，因工件漏取后无法感知，模具仍会继续合模，致使模具损坏。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的是提供一种机械手，以解决现有技术当中工件漏取后致使模具损坏的技术问题。

一种机械手，包括安装板、至少一气爪以及至少一工件感应器，所述气爪安装于所述安装板的底部，用于从模具中抓取注塑成型的工件，所述工件感应器通过支架固定于所述安装板或所述气爪上，每一所述气爪的一侧设置一个所述工件感应器，并且所述工件感应器靠近所述气爪抓取工件的部位设置，所述工件感应器与所述模具的合模控制器电性连接。

进一步地，所述气爪包括双向伸缩气缸及两个卡爪，所述双向伸缩气缸设于所述安装板上，两个所述卡爪分别设置在所述双向伸缩气缸的两个伸缩轴上。

进一步地，所述卡爪的末端向外弯折延伸形成一外延部，两个所述卡爪的外延部呈“八”字形排布。

进一步地，所述双向伸缩气缸的气路设置在所述安装板上。

进一步地，所述双向伸缩气缸的气路包括第一进气气路和第二进气气路，所有所述双向伸缩气缸的第一进气气路相互连通，所有所述双向伸缩气缸的第二进气气路相互连通。

进一步地，所述机械手还包括竖向设置的线性模组，所述安装板安装于所述线性模组上。

进一步地，所述工件感应器的线缆通过扎带捆绑在所述安装板或所述气爪上。

进一步地，所述气爪及所述工件感应器的数量均为多个。

进一步地，多个所述气爪按阵列排布。

进一步地，所述工件感应器为光纤传感器、红外传感器或摄像头当中的任意一种。

与现有技术相比：通过在机械手的每一气爪的一侧设置一个工件感应器，并将工件感应器靠近气爪抓取工件的部位设置，且建立工件感应器与模具的合模控制器电连接，当存在气爪漏抓取工件时，对应位置上的工件感应器将感应到并通知合模控制器，以停止合模，避免模具损坏。

附图说明

图1为本实用新型第一实施例中的机械手的立体结构示意图；

图2为本实用新型第一实施例中的双向伸缩气缸的气路结构示意图；

图3为本实用新型第二实施例中的机械手的立体结构示意图。

主要元件符号说明：